Порекомендуйте книгу по Embedded Linux

Добрий день!

Маю досвід в розробці «заліза» (від ідеї до готової плати) та програмуванні мікроконтроллерів з використанням RTOS та без, зараз хочу спробувати Embedded Linux, а саме навчитись працювати з переферією, навчитись створювати драйвери для сенсорів та інших зовнішніх пристроїв які працюють по i2c, spi, can(наприклад сенсори тиску, акселерометри, дисплеї та інше). Для навчання маю BeagleBone Black — beagleboard.org

Порекомендуйте, будь ласка, книгу для цього.