Допоможіть імплементувати анти-дрон

і-курсор постійно смикається на початок поля вводуІдея цього проекту прийшла до мене більше року назад, коли основною зброєю на війні з обох сторон були неточні радянські РСЗО і хотілось би ці ракети збивати чимось простим. В ідеї збивати ракети дронами все погано: необхідність піднімати вибухівку з осколками, необхідність мати машинний зір класу YOLO (You Look Only Once) та взагалі сама ідея збивати щось надзвукове чимось дозвуковим. Каламбур з You Only Live Once ненавмисний, незважаючи на те що дрон з вибухівкою таки не буде жити більше одного вильоту. І от, часи РСЗО майже минули, а збити дрон дроном на мою думку не так і важко, навіть якщо той дрон що треба збити вже достатньо близько для візуального контакту. Тож моя стаття присвячена дрону який має злітати з максимально можливими швидкостю та прискоренням з метою збивати ворожі дрони будь-яких типів.

Прискорення вертикального зльоту літального апарату класу «гараж з гарною тяговою потужністю» обмежене в основному ефектом Магнуса. Це є причиною, чому дрони з радіальною симетрією мають виключно парну кількість двигунів, а квадро- і окто- конфігурації виявляються більш стабільними в повітрі ніж гекса-. Можна трохи додати стабільності, розмістивши на кожному промені по 2 протилежно направлені пропеллери, але там будуть «ті же яйця але в профіль» і проблема, скажімо, обертання гексо-коптера буде замінена на проблему перекидання додека-коптера. Якщо ви ще не бачили відоси про китайські летючі автомобілі то зверніть увагу, що кількість пропелерів на них — завжди ступінь двійки. Я пропоную «забути все що ви знаєте на тему» цих коптерів і піти по шляху ТРВЗ.

Найбільш ефективний пропелер має 3 лопасті, пруф — будь-яка велика вітрова електростанція. Значить, я хочу тернарно-симетричний коптер з трьома двигунами і швидкісну відеокамеру в центрі конструкції. Несиметричність повітряних потоків симетричного трікоптеру я пропоную перевикористати, отримавши завідомо обертаючийся дрон, як куля що випущена із нарізного ствола. Це зробити простіше, аніж його контролювати: я просто хочу по краях трьох променів-лопастей двигуни, які будуть мати пропелери які обертаються в одному напрямі. Різницю між ігноруванням і використанням ефекту Магнуса можна побачити у відповідному відео Veritasium про баскетбол скинутий з високої дамби. Можливо, мені варто додати креслення на серветці, але коротко — я хочу в своєму трікоптері використовувати підйомну силу не тільки трьох маленьких пропелерів, але і корпусу виконаного в виді великого пропелеру. Дрон з трьома двигунами, але з чотирма пропелерами. Звісно, програму керування прийдеться писати абсолютно з нуля на основі матмоделі якої немає ні у мене, ні на гітхабі. Профіль великого пропелеру-корпусу розраховувати буду точно не я.

Для коротенького чорновика ідеї залишилося розкрити тему використання. Я бачу як мінімум 3 можливих фічі конфігурації, а значить 2^3 = 8 варіантів конструкції:

1. Спосіб запуску:
1а. Стаціонарна пускова установка на даху бліндажа, запуск по радіосигналу зовні або по результатам машинного зору.
1б. Мобільний пристрій, з пістолетною рукояттю, конструкція буде схожа на розкриту парасолю. Припускаю що на броні яка рухається і везе солдат будуть сидіти 2 оператора анти-дронів, спереду і ззаду, з метою виглядати ворожі дрони-камікадзе і запустити в них анти-дроном. Якщо станом на лютий 2024 відомі випадки збиття дронів з вогнепальної зброї яка має маленьку некеровану кулю що рухається зі сповільненням, то керований снаряд який рухається з прискоренням виглядає прекрасним планом, надійним як швейцарський годинник.

2. Особливості запуску з метою якнайдальше відтягнути місце підриву відносно точки запуску:
2а. Присутня електронна розкрутка конструкції дрона відносно стаціональної/мобільної платформи для нарощення тяги в момент відділення дрону з платформи запуску з навколо-нульової до навколо-максимальної. В випадку мобільної конструкції потрібно 2 спускових гачка: для розкручування та запуску. В випадку стаціонарної пускової установки можлива посадка дрону на пускову установку без допомоги людини, наприклад, після фальшстарту.
2б. Присутнє пневмо-відстрелювання.

3. Наявність вибухівки:
3а. Наявна, для знищення дронів-розвідників або дронів-самоскидів
3б. Відсутня, приміняти в основному проти дронів-камікадзе у яких є спереду дроти для контактної активації електропідривника.

Основний челендж: розробити систему машинного бачення яка зможе працювати в умовах шаленого обертання пристроїв вводу; та в умовах існування РЕБ. В мене є декілька ідей різної ступені нереальності, але нема за душою ні гроша щоб гратися з машинками на радіокеруванні. Я, мамина вишенька, готовий тратити весь свій час на експериментування з обертаючимися анти-дронами як мій власний внесок в перемогу України. Використання мене для вбивства інших людей можна порівняти з забиванням цвяхів мікроскопом, адже я маю широкий набір навиків які годяться для збірника дронів — від пайки і слюсарних робіт до системного програмування. Але... всі вакансії вимагають або служби без визначеної дати звільнення (наприклад, знамениті Птахи Мадяра), або 5 років досвіду в зборці/експлуатації дронів (вакансії work/robota). Я, зразковий представник ненароджених для війни, в умовах війни хочу займатися експериментальною діяльністю, адже як говорили в керівництві України — країні потрібен технічний прорив.

Якщо ви можете зробити так щоб моя ідея злетіла — пишіть в лічку, я готовий до роботи хоч віддалено, хоч з релокацією по Україні, але бажано в Києві. Якщо ви бачите недоліки в моїй ідеї — буду радий мати дискусію. Я спеціально не описував систему машинного бачення, тому що ідей насправді тьма: починаючи від аналогового регулювання швидкості по векторам тяги кожного з 3х двигунів на основі моментальних показників швидкореагуючих сенсорів будь-якого виду (тепловізор, відеокамери, направлені мікрофони, радіосканер) без цифрової електроніки взагалі; а закінчуючи Mesh-мережою дронів які спілкуються по екстремально широкому каналу і координують положення цілі відносно анти-дрона.

👍ПодобаєтьсяСподобалось0
До обраногоВ обраному0
LinkedIn
Дозволені теги: blockquote, a, pre, code, ul, ol, li, b, i, del.
Ctrl + Enter
Дозволені теги: blockquote, a, pre, code, ul, ol, li, b, i, del.
Ctrl + Enter
розробити систему машинного бачення яка зможе працювати в умовах шаленого обертання пристроїв вводу

Поставте камеру на платформу, яка обертається в зворотній бік)

Доречі поправте якщо помиляюсь, але якщо весь корпус дрона швидко обертається, то це ж буде класичний роторний гіроскоп? Тобто якшо навіть допустити шо така конструкція полетить, то це коштуватиме їй маневреності і вона летітиме практично тільки по прямій? А тоді питання чим це краще за кулю?

розробити систему машинного бачення яка зможе працювати в умовах шаленого обертання пристроїв вводу

Ох і крінжатіна

Ну там 2 варианта:
* Прицепить гироскоп к камере
* Линейный датчик как в ракетах

Дрон находится в пределах видимости обычно десяток секунд.
За это время вы не успеете вывести перехватчик на его высоты.
Потому большинство стран делают ружья.
Ну либо дрон на высоте 50, до нее взлет вашего дрона — 10 секунд в лучшем случае. Плюс время проверки перед взлетом с позиции, включения и так далее.

Три лопасти имеют большую энерцию. Сейчас для мавиков есть такие пропелеры. Летает с нми обычно меньше времени(ибо инерция пропеллеров для дрона — критична).

Потому большинство стран делают ружья.

Ружо це дробаш чи це кишеньковий РЕБ?
Зара тільки дві країни вміють воювати дронами — решта дивиться на нас і дуже вражаються, а ще соплі жують.

Три лопасти имеют большую энерцию. Сейчас для мавиков есть такие пропелеры. Летает с нми обычно меньше времени(ибо инерция пропеллеров для дрона — критична).

По опису схоже на проблему непідресореної маси. Я так розумію, що 3 лопасті дають теж якісь переваги, а 4 і більше це вже нуль переваг

Ну либо дрон на высоте 50, до нее взлет вашего дрона — 10 секунд в лучшем случае

Та декілька секунд, але все інше просто нереальні фантазії якщо не в контексті великої компанії, десятків мільйонів доларів і років розробки
youtu.be/CzM0APQG7mI?t=132

Якщо шалене обертання, а задача — захист стаціонарної позиції, можливо краще залишити три камери по периметру на землі разом з мізками —> +здешевлення, але ж вразливість до РЕБ. Хоча, можливо РЕБ не має принципового значення, коли мова про захист стаціонарних тилових позицій (?).

Можу помилятись, бо я далекий від військових реалій.

Якщо там десь можна поволонтерити в ролі AI/ML інженера — пишіть в особисті.

Дякую за запрошення! Є купа питань, можливо якісь із них з вашого поля.

Припустимо, я можу мати на борту який-небудь не дуже сильно застарілий процесор ARM, і припустимо що маю ліміт на час розпізнавання одного кадру 16мс. Константа вибрана не зовсім навмання: коротше кажучи це 60 кадрів на хвилину, що один з типових frame rate, і ще це мінімальний проміжок часу який нетренована людина здатна помітити наприклад при грі на синтезаторі, і взагалі один з моїх учителів програмування рекомендував просто запам’ятати цю константу — тому я буду відштовхуватися від неї.

Що можна зробити за 16мс на ARM який можна купити? Забудемо зараз про закручування камери, давайте поговоримо тільки про розпізнавання.

На наскільки багато пікселів від камери я можу розраховувати?
Чи можу я розраховувати на якусь багатоядерність на такому процесорі? Можливо це вже питання не до вас, я маю на увазі, що одне ядро CPU аж ніяк не пережує яку-небудь серйозну роботу з потоком в якості FullHD, а про GPU на девайсах з ARM я не знаю абсолютно нічого, і про багатопотокове програмування, на жаль, теж.
Які типи програм підходять, або задам питання більш прямо, що може бути краще за OpenCV?

Наївний алгоритм розпізнавання нехай буде такий:
1. Маємо камеру з юстированим об’єктивом «риб’ячие око» так щоб центр матриці камери гарантовано дивився по напряму руху.
2. Все що бачить ця камера буде переведено в монохром так щоб небо було одним кольором, а ціль — іншим. Я віддаю собі звіт що така імплементація не впіймає ціль що заходить по настильній траекторії.
3. Знайти найбільшу точку з розпізнаних: якщо цілей буде 2 і більше, то хотілося б збити найближчу з них, а не пролетіти між ними.
4. Вирахувати вектор (кут на який треба відхилитися).

Давно думав по дрон винищувач, аппарат по типу Орлан із автоматом типу Узі чи АКСУ на борту. Але по факту виявилось, що РЕБ та мисливська чи швидше рушниця для стендової стрільби дробом, напів автомат чи помпа типу це дешевий та ефективний спосіб. Ось хлопці показують як усе працює youtu.be/...​ZdNdQ?si=w-Y5a1XDrXIL5Hf0
Рушниця має бути зі стволом від 70 см, ціна питання десь від $700 та боєприпаси.

Давно думав по дрон винищувач, аппарат по типу Орлан із автоматом типу Узі чи АКСУ на борту.

Дуже старе відео, але дрон явно не дешевий, і взагалі я завжди думав що то якийсь монтаж: www.youtube.com/watch?v=SNPJMk2fgJU

Рушниця то є трішки гон, бо там хлопці і так по 40кг екіпу носять, дві зброї як в пубг не кожний захоче носити irl бо перемикання між слотами дуже вже довге. І коли прийде питання скидати зайву вагу то рушниця полетить у грязь першою. Ціна питання далеко не 700 баків, мій родич виставив підходящу рушницю за 2к гривень — і ніхто її не хоче брати вже багато місяців, бо мисливство по факту вимкнене.

Взагалі-то ми рухаємося в майбутнє і майбутнє обіцяє бути казковим! Літаючі автомобілі, штучний інтелект — які блін рушниці? Скоро солдати, мабуть, калаші перестануть носити бо за них роботу зроблять UAV/UGV/USV/UUV

Іване, спочатку сходи-побігай від фпв, а потім кажи, що рушниця гон. І побачиш як бігають з екіпом в 40 І що летить першим у грязюку :))))

Дайте фото рушниці яка вбила хоч один дрон-камікадзе. Просто фото рушниці на фоні вашого найближчого окопу без доказів в виді збитих дронів, Ви ж, Борисе, судячи з апломбу таки бігаєте час від часу від них?

Hatsan bts 12/76 зі спеціальними набоями.
Фото знайди сам в інтернеті ;)

Ви його на ремні носите, а калаш на другому ремні? Чи калаш носите, а дробаш стоїть в окопі чекає? Чи навпаки дробаш завжди напоготові а калаш чекає? Магаз на скільки патронів використовуєте?

Фото з окопу могло би відповісти на більше питань ніж текст.

www.youtube.com/watch?v=K6geOms33Dk
Дрон на ефекті магнуса (чистому) (Жарт)
www.youtube.com/watch?v=7JH1_ZKV7t4
Щось таке? На третьому відео воно контрольоване. Інерція звісно велика, але за рахунок крил може щось збити. Основна проблема — детекшн і наведення, на зустрічних курсах, швидкодія має бути шалена.
Моя порада — накодь собі сендбокс (або знайди) і перевір, чи реальна ідея антидрону взагалі. Дано: дрон (точка) заходить на ціль по параболі, не паралельній жодній з площин, швидкість 30 м/с, антидрон завжди знає відносне положення дрона (ідеальний датчик) або н мс назад з помилкою в 1 м (неідеальний датчик). Маємо один вектор тяги у антидрондрона, інерцію на вагу в 1 кг.
Знайти: код перехоплення, мінімальне прискорення антидрона.
Заодно матимеш матмодель. Зможеш розглядати дрони хоча б за якимись цифрами. Типу — латенсі камери і розпізнавання 300 мс, прискорення дрону 5 м/с*с, деплой 1 с. Перехопить дрон чи ні.

Дякую за напрямок руху! Я так зрозумів, що мені треба в якому-небуть граф оточенні закодити тіпа точку на канвасі, яка рухається з заданою швидкістю і траекторією, а потім закодити ще одну точку з параметрами як у мого дрона (прискорення, кількість кадрів за секунду і їх латенсі) — і це дозволить мені виявити які параметри призведуть до перехоплення а які ні.

Я використаю цей гайд як основу: www.seancdavis.com/...​ed-dot-background-canvas
Як знайти довжину відрізку АВ який представляє собою криву що лежить на параболі? Просто взяти інтеграл і усьо? Я думаю що 300мс на розпізнавання це до побачення телебачення, розпізнавання має бути 16мс навіть якщо картинка буде 640*480. Це значить що якщо в момент 0 снаряд знаходиться на вершині параболи, а в момент 1 я маю бути на 0.48 метрів нижче с повагою до обох координат. Трошки затруднююсь це розрахувати.

Ще питання які параболи підійдуть? Параметр А від’ємний то є зрозумілий факт, ще я розумію що точка запуску анти-дрона має лежати десь не на вершині, а інше? Хотілося б створити генератор підходящих парабол щоб відфільтрувати всі непотрібні кейси і поганяти симуляцію по іншим варіантам.

Поки думав про цю модель, уже стало зрозуміло що якщо ланцет буде заходити не з пікування, а з настільної траекторії то пускову установку треба вміти повертати щоб вона дивилась не на зорі а на горизонт — щоб анти-дрон злітав не в стратосферу, а зразу в ту сторону звідки прилітає хєрня.

Ballpark it. Подивись відео заходу наших дронів. Зроби одну траекторію і перехопи її. Ти дуже тонеш в деталях і намагаєшся придумати одразу весь проект. У тебе перша проблема буде перехопити в ідеальних умовах навіть без латенсі і без інерції. Потім просто без латенсі. Потім в 3д. Це вже у тебе займе тону часу, на шляху відкинеш десяток дизайнів дронів. Може прийдеш до РЕБу з мікрохвильовки, коли виявиться, що дрон за 300 баксів не перехопить дрон за 300 баксів в принципі. Хто його зна. Починай з найдешевшого прототипу — коду і матмоделі, бо буде дуже печально місяць щось паяти, а потім виявиться, що воно нічого зробити не може.

Найдешевший прототип — розрахувати потужність двигунів, щоб зі старту отримати пропєлєрами пристойне прискорення. Може виявитись, що це фізично неможливо.

Потужність двигунів це те ж саме що і вага виробу, висновок робіть самі.

Що треба розрахувати — оптимальний кут для маленьких двигунів відносно бази. Було би цікаво задати питання вертольотнику як він користується автоматом нахилення для досягнення максимальної швидкості на тому чи іншому вертольоті — щоб реалізувати макс швидкість без автомату нахилення.

Так, воно пропорційне вазі. Якщо розрахунок покаже, що треба вагу (разом з батарейками для тих двигунів) 100 кг — подумайте, чи коштуватиме такий дрон 500 баксів.

Я сказав що питання ваги, розміру і масштабу це питання мого бажання, а точніше питання ваги КН. Можна зробити креслення 100кг дрону, а потім просто зменшити все в 1000 раз і це буде той же дрон.

І той маленький дрон буде літати в 1000 раз повільніше. І що він тоді зіб’є?

Що швидше впаде додолу: камінець чи в 1000 разів легша пір’їна?

Та я ж натякаю-натякаю що ви не праві в цьому повідомленні, а ви на чомусь дивному настоюєте. Прискорення не залежить від потужності двигуна, бо потужніший движун — важче, і важче не тільки сам двигун, а і абсолютно все навколо більш потужного двигуна має теж бути важчим. Від потужності двигуна залежить в основному тільки розмір і вага девайсу, а це все буде залежити від масо-габаритних параметрів КН, про які мені повідомлять в ЗСУ.

Що має показати розрахунок — форму крила для досягнення балансу між під’йомною силою та всіми швидкостями; і кут нахилу двигунів для досягнення балансу між під’йомною силою і здатністю до управління.

З якою швидкістю літає літак?
А з якою — іграшковий дрон 5 см розміру?

З якою швидкістю їздить автівка?
А з якою — іграшкова автівка?

А чому так?

Найшвидша в світі RC автівка має софтварний ліміт в 160 км/ год, далі мабуть масло ступичних підшипників не вивезе такий RPM. Без масла підшипник так перегріється, що заклинить, і енергія двигуна направиться на те що просто вибухне вся ступиця. Враховуючи діаметр коліс в 300мм, я нарахував на валу ступиці 1400 rpm.

PS поправочка: першими, думаю, вилетять не ступиці, а сателіти на діфі — але принцип той же, вибух станеться між парою ведучих коліс.

Іграшковий дрон класу летюче крило буде літати значно швидше за реактивний «Боїнг» якщо забезпечити його двигунами того ж класу. Крилата ракета підійде під визначення «іграшкового дрону»?

Підійде.
Яка орієнтовна вага бойової частини (те, що буде Ланцети збивати) у Вашого дрону? 5см дрон цю бойову частину підійме? Чи 5см дрон зіб’є Ланцет своєю масою?

Яка орієнтовна вага бойової частини (те, що буде Ланцети збивати) у Вашого дрону?

Звичайно же, P.

5см дрон цю бойову частину підійме?

Давайте будемо чесними: ВТО або башні-близнюки таким дроном не знищиш, але ж і КН дрону розміром 5см явно не нуль.

Чи 5см дрон зіб’є Ланцет своєю масою?

Питання до ЗСУ. Яку КН транспортувати прикажуть — настільки великим/потужним я його і зроблю.

Маєте розрахунок, у скільки разів дрон буде важчим за бойову частину?

Сильно залежить від габаритів КН. Чим компактніше вона буде в фронтальній проекції тим менша площа лобового опору.

Зараз я зайнятий розрахунком матмоделі руху, по принципу як мені підсказали у коментах: «ціль» летить по параболі, «перехоплювальник» летить у напрямку цілі, задача — отримати функцію, яка для кожної множини параметрів цілі (швидкість, віддаленість, вектор руху тощо) підскаже множину вимог до перехоплювальника (прискорення, інерція, латенсі розпізнавання і ще безліч менш важливих). Оскільки я джаваскріптом володію краще ніж голою математикою, матмодель буде в вигляді анімацій в браузері.

Доки ніхто із виробників дронів зі мною не зв’яжеться, всі мої потуги будуть публічними на найбільшому форумі країни.

Я рекомендую заходити з боку фізики (без ТЗ результат ХЗ):

Нехай щоб збити дрон треба йому в морду діаметром 5см влучити гірькою 100г об’ємом 200 мл на сумарній швидкості 200 км на год. Ворожий дрон летить 100 км на год, відповідно наш також треба розігнати до 100 км на год.

На якій відстані оператор помічає ворожий дрон? Нехай 100 м. Скільки оператору потрібно часу, щоб навести та запустити Ваш дрон? 1 секунда (залежить від того, як він запускається)? Скільки пролетить отой ворожий дрон за цю секунду і яка відстань до нього лишиться, коли Ваш дрон запустять? Скільки Вашому дрону треба часу на захоплення цілі в таких умовах (запуск з рук швидким рухом)? Яка після цього відстань буде до ворожого дрону? 20 м? І яке треба Вам розвинути прискорення, щоб за ці 10 м розігнатись до 100 км на год? Плата від такого прискорення не розвалиться і проц не відклеїться? Якого розміру потрібен гвинт та батарейка, щоб досягнути таке прискорення? Яка потрібна кутова точність щоб влучити в 5 см на відстані 20 м?

От коли усе підраховане, то можна підібрати компоненти на аліекспресі — мотори, батарею, камеру, плату керування. Підрахувати ціну та вагу. Перерахувати прискорення з такою вагою дрона.

Потім, з набором компонентів кажете: ось мій дрон важить 300 г і коштує 500 баків на алі. А чотирьохмоторний без обертання для таких само характеристик важить 500 г і коштує 1000 баків. Мій краще!

І оце вже і ТЗ, і якийсь бізнес-план по факту.

Без цього може виявитись що дрон фізично не встигне стартувати, а ворожий вже влучив. І тоді замість трикутного дрона треба робити автоматичну систему виявлення ворожих дронів на відстані 300 м — бо інакше Ваш дрон тупо нічого не встигне зробити.

детектори вже існують і для дешевих дронів вони захоплюють аналогове відео і показують оператору його щоб він зміг орієнтуватися звідки очікувати атаку і попереджав щоб никалися на нору усі, а ті хто протидіє були готові, або активує смуговий реб, відео треба щоб не ребити чи збивати свої

На якій відстані детектують?
Тоді треба в першу чергу думати як причепити перехоплювач до детектора, щоб він автоматом стартував. Чи автоматом стріляв.

Залежить від антен та висоти їх підвісу, але типово 1.5-2 км. У перехоплювачив зазвичай айпі та(або) радіоканал плюс підтримка Кропиви у деяких, тобто інтеграція у звичайний стек тактичного месаджингу ЗСУ, можливість дати алерт у signal. Автоматичність зараз забезпечує людина, і це норм, бо є і свої дрони. Дати людині щось більш ефективне ніж дробовик це непогано було б

А з якою — іграшковий дрон 5 см розміру?

поки рекорд 400км/г, але ж реальність буде куди скромніше :)
youtu.be/szxRORFl_lc

Він літає і в режимі мультиротора і в режимі крила, оце так! Невже підйомної сили пімпочок за які кріпляться двигуни вистачає? В польоті будуть працювати 2 із 4х. Чи фюзеляж теж має якусь під’йомну силу?

Я так розумію що 400км/год це ще й надзвук. Хотів би я ознайомитися з яким-небудь текстовим описом тієї роботи що він провів, бо формат ютьюба більше підходить для шоу «Вєсті Нєдєлі» ніж для того щоб робити науку.

400км/год це ще й надзвук

Тобто фізикою пан не цікавиться зато вундервафлю хоче. Чого вже там, гіперзвук!

Він літає і в режимі мультиротора і в режимі крила, оце так!

Оце не так :) То звичайний дрон з аеродинамічним корпусом що дає більшу швидкість та дальність. Там же взагалі нема ніяких рулів, тому всі мотори і працюють, це не VTOL. Та й непрацюючі мотори б створювали опір, а складні пропелери все не компенсують.
Якщо додати невеличкі крила спереду для компенсації ваги снаряду, то був би ідеальний варіант для FPV камікадзе з підвищеною дальністю і швидкістю. А то те що є ледве буханку доганяє...

Я так розумію що 400км/год це ще й надзвук.

не вистачає одиниці по переду, щоб був.

треба почитати щось базове по темі, раджу почати з пропорційний навігації, на заході PPN/TPN, трикутник зустрічі тощо, arxiv.org/pdf/2110.10433.pdf, ще у русні бувають матеріали для студентів їх вишів, щось є у відкритому вигляді, физичні книжки є у бібліотеках НАУ та КПІ. Гугланить УДК 531.55, 623.764

взагалі задача моделюється вектором руху цілі який задається у 3-х координатах з діскретністтю по швидкості цілі, далі сам перехоплювач це такий самий вектор, але кожне значення його рахує алгоритм, який з умовной ГСН отримує кутову різницю і рахуючи бажану точку зустрічі з урахуванням швидкості цілі, своєї швидкості та свого положення у просторі (зазвичай якась INS). тому и швидкість перехоплювача має бути такою, щоб розрахунок точки зустрічі був з мінімальною похибкою (маневр цілі, зміна швидкості).

Основний челендж: розробити систему машинного бачення яка зможе працювати в умовах шаленого обертання пристроїв вводу; та в умовах існування РЕБ.

Старі радянські ракети ППО обертаються і якось йдуть на ціль за тепло- або радіовипромінюванням. І якщо ракета йде на тепло, то РЕБ не допоможе її обдурити, але зможе теплова ловушка, а проти радарів є фольга, що повільно падає.
Крилаті ракети не обертаються і мають камери — то може краще не обертатися з тими камерами?

1. Мій анти-дрон не призначений для ловлі чогось гарячого на кшталт ракет — тому тепловипромінювання скоріш за все не спрацює
1.1 Це яка це радянська ракета йде на радіовипромінювання, ви про підсвітку цілі радарного типу на кшталт тієї завдяки якої було збито «Боїнг» над Чорним морем? Так на фронті нема радарної підсвітки

2. Мій анти-дрон призначений для максимальних прискорення та швидкості зльоту не перевищуючи стандартний бюджет в 500 баксів за 1 виріб.
2.1 Якщо я не буду обертатися то я буду просто Мавіком, а Мавік можна придбати і без мене.

Якщо я не буду обертатися то

А якщо обертатися, то камера не буде працювати, як треба. Або буде працювати лише при дуже яскравому освітленні. І все одно буде спотворення картинки через особливості сканування світлочутливої матриці. Хоча можна камеру винести окремо, щоб вона не оберталася разом з апаратом, але зайва вібрація все одно буде від обертання.

для максимальних прискорення та швидкості зльоту

Бачили, як шахед стартує? В нього є стартово-розгінний ракетний двигун [на твердому паливі].

А якщо обертатися, то камера не буде працювати, як треба.

Це надмірно смілива заява, схожа на ту що «якщо всі люди будуть рухатися в каретах то вулиці міст будуть занадто забруднені конячими екскрементами»:

а якщо я стабілізую камеру на оборотній платформі?
а якщо я обійдуся без цифрової електроніки взагалі?
а якщо я обійдуся без цифрової електроніки на останній милі а до цього буду використовувати сигнал звичайного дрона-розвідника?
врешті решт, а якщо я отримаю камеру в якій пікселі будуть мати не Декартову матрицю, а полярну, як біти на HDD? Наші союзники, навідміну від росіян, конкретно цей пункт зробити можуть, просто R&D дорогий буде.

Камера це найменш основна частина мого проекту. Я взагалі-то хотів авіоніку обговорити, а тут чомусь одні програмісти. Якщо дрон стартоне, мається на увазі що буде готова матмодель яка дозволить контролити дрон який злітає на 300% швидше — то вже питанням камери будуть займатися зовсім інші люди з зовсім іншими можливостями.

Бачили, як шахед стартує? В нього є стартово-розгінний ракетний двигун [на твердому паливі].

Ну треба ж його якось запускати і зразу же виводити на режим.

Що тут цікавого? Після запуску це просто летюче крило.

Прискорення вертикального зльоту літального апарату класу «гараж з гарною тяговою потужністю» обмежене в основному ефектом Магнуса. Це є причиною, чому дрони з радіальною симетрією мають виключно парну кількість двигунів, а

...

Ну треба ж його якось запускати і зразу же виводити на режим. Що тут цікавого?

Стартово-розгінний ракетний двигун дасть швидкість, якщо треба швидкості. І не треба буде обертатися тому дрону для початку. А може взагалі просто треба перейти на ракетний двигун?

а якщо я обійдуся без

Удачі у винайденні всього кастомного. Взагалі тоді простіше всього буде винайти заново неведення по лазерному проміню — така собі маленька Стугна буде в кінці кінців.

Я взагалі-то хотів авіоніку обговорити, а тут чомусь одні програмісти.

Тут можна лише CRUD обговорювати та сири.

Стартово-розгінний ракетний двигун дасть швидкість, якщо треба швидкості.
А може взагалі просто треба перейти на ракетний двигун?

Я не «Бук» розроблюю, адже ми живемо в 2024 і «Бук» уже розроблений. Тому я хо побудувати дешманодрон який знищить будь-якого іншого дешманодрона що загрожує солдату в окопі або на броні. Якщо на солдата буде летіти не дрон а літак-бомбардувальник з напалмом тоді вибачайте.

Удачі у винайденні всього кастомного. Взагалі тоді простіше всього буде винайти заново неведення по лазерному проміню — така собі маленька Стугна буде в кінці кінців.

Дякую за побажання. Наведення по лазерному променю мене влаштує, з точки зору перехоплювача — простіше не буває. Але при чому тут наведення якщо у мене немає матмоделі для керування дроном який обертається з шаленою швидкістю? Я-то думав що після публікації тут статті ця матмодель якось з’явиться ¯\_(ツ)_/¯

Радяньских ракет з полу-активною системою радіо наведення безліч з 40 років поставлені на озброєння, хоча німці розробили технологію під час війни, але не зуміли виробляти бо завод розбомбили союзники. Сенс такий що радар підсвічує ціль, а головка самонаведення сприймає відлуння від цілі. 9М33 комплекса Оса наприклад, має саме таку систему наведення. У винищувачів МіГ-29, МіГ-31 та Су-27 на озброєні одразу два типа ракет із радіо наведенням усе погодні для дальшого бою, та інфракрасним для ближнього. Та дрони з електро двигунами інфракрасним чи інфрафіолетовим наведенням не беруться — нема на що наводитись, тобто гарячого вихлопу двигуна.

Це що для шахедів? Нащо там ці фантазії з ШІ/CV, коли там нема РЕБ, сталий курс, і є декілька годин щоб перехопити його? Шахед повинен збивати такий же дрон-літак тільки FPV, але з мотором модельного реактивного типу щоб покривав діапазон швидкості в 120- 500км/г. Приліпити на його днище якусь алюмінієву матрицю з патронами від дробовика і готово. Ну можна ще як опцію додати автоспуск по лазерному дальноміру. Оператор просто підлітає зверху шахеду на 10м вирівнює курси, та відстрілює патрони над малолюдною місцевістю. Це ж скловолокно- біля нього чихнеш і там дірка буде. Як канал використовувати 4G

Це не дуже спрацює проти мимо пролітаючих шахедів скільки проти заходячих на атаку дронів-камікадзе або заходячих в дуже передбачуване місце дронів-самоскидів.

Ви описали звичайний дрон-камікадзе з дурнуватою вибухівкою начебто в ЗСУ крім «Ібіса» немає постачальників вибухонебезпечних штуковин. Забудьте про 4g, там де дійсно літають дрони-камікадзе не завжди односторонній GPS працює, ви думаєте вони не зможуть мінусонути GSM?

PS Теж люблю канал Ігора Негоди, але ж якщо є в кишені реактивні іграшки то може знайдеться їм краще застосування?

Забудьте про 4g, там де дійсно літають дрони-камікадзе

В мене там мова про шахеди, а шахеди літають в тилу, де всюди є покриття 4g і GPS. Протидія 3 метровим умовно статичним по вектору шахедам куди більш реальна, дешева і швидка в імплементації річ, чим всякі фантазії про перехоплення надмалих високо мобільних пілотованих цілей через ШІ з локальними ресурсами. США в свій аналогічний проект явно вбухали не один мільярд і рік, і це в країні у якій комерційні гіганти ШІ.
А з шахедами наразі або чекати і надіятися що вони пролетять через зенітну заставу, яку вони наступного разу обминуть при прокладанні маршруту, або витрачати дорогі ракети ппо.
А це б могла бути дешева заміна винищувачам-штурмовикам, для яких шахеди надто повільна ціль, щоб з нею порівнюватись, вони не можуть атакувати зверху вниз під 90 градусів, щоб стріляти по максимальній площі, надто дорогі, дуже помітні на радарі і ризикують собою. Ну і їх просто немає в якійсь достатній кількості :)
З 4G FPV пілот з будь-якої точки України міг би хоч з дому пілотувати будь-яким безпілотником, передавати керування іншому, а затримки до 200мс в такому використанні не були б критичними. Така собі хардварна авіа-аркада.

В мене там мова про шахеди, а шахеди літають в тилу, де всюди є покриття 4g і GPS. Протидія 3 метровим умовно статичним по вектору шахедам куди більш реальна, дешева і швидка в імплементації річ, чим всякі фантазії про перехоплення надмалих високо мобільних пілотованих цілей через ШІ з локальними ресурсами.

Я вважаю перехоплення Шахеда не моїм полем (при умові що шахед летить не на мене). А ще не моє поле — вбивати людей дронами, доставляти дроном пиво, влаштовувати лайт-шоу... Я не говорю що я не хочу щоб шахеди були перехоплені, пиво доставлене, а лайт-шоу проведене. Я говорю, що поставлена вами задача і більш складна для фреймворку із статті, і менш потрібна для людини в окопі, і краще вирішується іншими методами.

США в свій аналогічний проект явно вбухали не один мільярд і рік, і це в країні у якій комерційні гіганти ШІ.
А з шахедами наразі або чекати і надіятися що вони пролетять через зенітну заставу, яку вони наступного разу обминуть при прокладанні маршруту, або витрачати дорогі ракети ппо.

Немає ніякої обминабельної зенітної застави у нас тут немає, є Тойоти зі зчетверенними калашами, останній раз таку бачив в моєму місті пару днів назад.

В який проект США вбухали якщо вони прямо зараз потерпають від Шахедів під Баб-ель-мандебом? Я розумію що в США багато грошей, і вони їх багато кудись вбухують, і в тому числі в штучний інтелект. Але ви спілкуєтеся займенниками, а спробуйте замініть їх на іменники.

А це б могла бути дешева заміна винищувачам-штурмовикам, для яких шахеди надто повільна ціль, щоб з нею порівнюватись, вони не можуть атакувати зверху вниз під 90 градусів, щоб стріляти по максимальній площі, надто дорогі, дуже помітні на радарі і ризикують собою. Ну і їх просто немає в якійсь достатній кількості :)

«Це б», «вони», «їх» — мені тяжко щось відповісти коли в мене немає розуміння про що ви говорите.

З 4G FPV пілот з будь-якої точки України міг би хоч з дому пілотувати будь-яким безпілотником, передавати керування іншому, а затримки до 200мс в такому використанні не були б критичними. Така собі хардварна авіа-аркада.

Затримка 200мс при умові що ловить аж 4g? Для перехоплювальника рухомої цілі? До побачення.

В який проект США вбухали якщо вони прямо зараз потерпають від Шахедів під Баб-ель-мандебом?

www.youtube.com/watch?v=fwshoSzWciU
www.youtube.com/watch?v=al9ITeP4fUA

Затримка 200мс при умові що ловить аж 4g? Для перехоплювальника рухомої цілі?

Перехоплювати рухому динамічну ціль якраз Ви зібрались, а шахеди віражі не роблять, а летять по прямій зі сталою швидкістю і з корекцією вектору по прокладеному заздалегідь маршруту по карті. Наскільки по Вашому складно один дрон-літак приблизно вести над іншим чи хоча б пересікти його траєкторію щоб спрацював дальномір і відстрілялись патрони від дробовика чи якийсь спец піропатрон? Як цьому може заважати затримка в сотні мс? Частота зміни курсу цілі неспівставна з лагом в сотні мс. «Аж» зловити 4g на висоті в 2-3 сотні метрів при прямій видимості БС взагалі не проблема. Як і буде поганий зв’язок десь то яка різниця? Дочекаються кращих умов, поки девайс буде летіти просто вперед, а там підправлять курс.

Перехоплювати рухому динамічну ціль якраз Ви зібрались, а шахеди віражі не роблять, а летять по прямій зі сталою швидкістю і з корекцією вектору по прокладеному заздалегідь маршруту по карті.

Так то раніше було, нові шахеди тепер мансують як боженьки. Хтось каже що дьоргаються акі олігофренів. Виконують анти-зенітні маневри, коротше кажучи.

Наскільки по Вашому складно один дрон-літак приблизно вести над іншим чи хоча б пересікти його траєкторію щоб спрацював дальномір і відстрілялись патрони від дробовика чи якийсь спец піропатрон?

Може складно, може не дуже — я не знаю, це не моє поле, ловля Шахедів які десь далеко летять кудись невідомо куди — не та ідея в яку я вірю.

Як цьому може заважати затримка в сотні мс?

Ваша версія перехватника має вимоги гірші менш строгі ніж ваша бажана ціль (Шахед який летить не на спостерігача) — Шахед не потребує оператора та не потребує GSM. Я ціню зусилля українських операторів 4g, адже вони навіть в воєнний 2023й проклали 4g там де я його не бачив і в мирний час. Але якщо Шахедоводи будуть прокладувати маршрут послідовно через мертві зони різних операторів то ви його не спіймаєте взагалі. Якщо у вас пінг 200мс то сигнал підриву прийде через 400мс.

Як і буде поганий зв’язок десь то яка різниця? Дочекаються кращих умов, поки девайс буде летіти просто вперед.

Що? Ви плануєте девайс який падає ниць без GSM і вам немає різниці? Як ви дочекаєтесь якщо він полетить у невідомому напрямку?

Що? Ви плануєте девайс який падає ниць без GSM і вам немає різниці?

Ну і чого він повинен падати без сигналу? Шахед не падає, а цей повинен. Де логіка? Керування там треба щоб корегувати курс, політний контролер робить все інше.

Як ви дочекаєтесь якщо він полетить у невідомому напрямку?

Не по невідомому, а по курсу, який був встановленим останнім і «так», бо залетить в зону дії якоїсь БС. Оператор встановив курс, або намалював на карті шлях, а там вже буде синхронізуватися та редагуватися в процесі операції, чи переходити в мануальний режим управляння.
Оператор взагалі там потрібен на останній милі, а автопілот хай доводить в зону, де був помічений шахед. Так один оператор міг би декількома дронами управляти і перемикатись на них тільки в момент перехоплення і завдання удару.
Вірогідність що на висоті не буде навіть 2G це практично нульова- там 18км до БС прийнятна, якщо і пропаде на мить, то це максимум епізодичний кейс і ні нащо впливати не буде, хіба що відео потік зірветься, але ж не телеметрія і управління.

Ну і чого він повинен падати без сигналу? Шахед не падає, а цей повинен. Де логіка?

Шахед не падає без GSM по дизайну, а пілотований дрон не впаде тільки над мирною частиною України де немає РЕБ. Але повторюсь, моє наукове поле — захистити людей від дронів-камікадзе який направлений на цих конкретних людей, я не хочу займатися багатьма проблемами одночасно.

Не по невідомому, а по курсу, який був встановленим останнім і «так», бо залетить в зону дії якоїсь БС. Оператор встановив курс, або намалював на карті шлях, а там вже буде синхронізуватися та редагуватися в процесі операції, чи переходити в мануальний режим управляння.

Про що ви говорите? Якщо ви ганяєтесь за «Шахедом» і зайшли туди де ваш улюблений провайдер дає 2g то поки ви зберете чохли ви не будете знати в яку сторону летіти, це і є визначення «невідомого» напрямку

Оператор взагалі там потрібен на останній милі
Так один оператор міг би декількома дронами управляти і перемикатись на них тільки в момент перехоплення і завдання удару.
Вірогідність що на висоті не буде навіть 2G це практично нульова- там 18км до БС прийнятна, якщо і пропаде на мить, то це максимум епізодичний кейс і ні нащо впливати не буде,

Чоловіче, ви живете в мирний час в мирному місці по мирним звичаям розраховуючи на те що вся ваша мирна інфраструктура мирно собі робитиме а якщо і не робитиме то один дзвінок у тех підтримку і все повернеться. Я щиро вам бажаю так і жити до самої вашої смерті від виключно природніх причин. Співтелефонуємося після перемоги, добре?

Шахед не падає без GSM по дизайну, а пілотований дрон не впаде тільки над мирною частиною України де немає РЕБ.

Дрони з польотним контролером від РЕБ нікуди не падають. 🙄

Чоловіче, ви живете в мирний час в мирному місці по мирним звичаям розраховуючи на те що вся ваша мирна інфраструктура мирно собі робитиме а якщо і не робитиме то один дзвінок у тех підтримку і все повернеться.

А повинна загнутися від ядерних вибухів? Чи як це повинно бути, щоб розподілена інфраструктура вся загнулася? То не використовувати її, бо колись вона може загнутися? Ну після апокаліпсису висунуть USB 4G модем і вставлять в езернет старлінк.
Добре, у мене все, а то це наче глухий зі сліпим розмовляють ))

Дрони з польотним контролером від РЕБ нікуди не падають. 🙄

GPS spoofing + правильно вгадати діапазон для signal jamming і, блін, не падають, а сідають як зачаровані! Навіть Хаймарси виходять з чату від якісного спуфінгу.

То не використовувати її, бо колись вона може загнутися?

Алілуйя, до вас дійшло! Тільки не «колись», а «більше 12 годин за день» бо я не мирні дівани хочу захищати, а штурмові групи...

Надобраніч.

Це я сюди можу відправити своє резюме? Я не бачу щоб у каталозі їхніх товарів було щось схоже на мій опис.

А вони мають каталог товарів?

Mea culpa, я подивився що у них є фраза «rotary wing UAVs» і почав шукати що це за ротарі такий. Я ніде не знайшов дрона який буде обертатися як куля з нарізного ствола, тоді як моя ціль — приєднатися до якої-небудь команди яка має balls робити щось неординарне.

Отой рендер на їхньому веб-сайті я в сусідньому коменті обізвав «дроном-гвіздком» як щось що не є шурупом. Треба ще раз розказати що ця штука не призначена для високих швидкостей через те що ракета в центрі буде заважати повітряним потокам?

Те що рендер не є проектом обертаючогося дрону очевидно же і по крилам і по пропелерам.

Навіщо дрону обертатись?

Або ви бачите що моя ідея класна і фінансуєте її,

або ви бачите що моя ідея погана і критикуєте її.

Третього не дано, бо леймени з міста Лаконіка не дуже приємні співбесідники.

PS Тим більше ви самі привели приклад Ланцета який і не боїться сіток, і летить занадто швидко щоб його міг зловити будь-який мультиротор. Вважайте що я придумав анти-Ланцет.

Поки що я не зрозумів ідею. Можливо, ви недостатньо лаконічно її описали.
Фінансувати міг би трохи через певний час, якби ви знайшли мені хорошу роботу.

А що ви зробили для того щоб зрозуміти ідею? Алфавіт вивчили? Доу відкрили? Статтю прочитали? Відео про баскетбол подивилися? Якщо у вас все це уже є то це немало! А прóсите пояснити так наче в мене немає статті.

Наступні теми — проблеми мультироторних коптерів; чому не буває мультироторів з непарною кількістю двигунів зрозуміли? Далі треба зрозуміти чому військові обожнюють закручувати більшість ствольних снарядів. Потім, нарешті, у вас відкриється можливість сумістити світ снарядів які летять і крутяться зі світом мультироторних дронів.

Опціонально рекомендую ознайомитися з трагедією Вегенера і комедією Клера Паттерсона — в розумінні фізики літаючих снарядів вони вам точно не допоможуть, але допускаю що стане зрозуміліше чому ніхто не провів відповідну НДОКР.

Фінансувати міг би трохи через певний час, якби ви знайшли мені хорошу роботу.

Щось ви не дуже боїтеся російської загрози.

А можна взяти лазерний ліхтарик (промінь 1 м в діаметрі), дві серви та камеру для машинного зору? Камера бачить дрона та наводить на нього лазерний ліхтарик — після цього дрон вже нічого не побачить, бо камера засліплена.

У вас в сучасній IDE скільки часу проходить між натиском на кнопку і появленням символу на екрані? Так IDE це кінцевий автомат (не евристика), і там немає нічого рухомого. А ви хочете щоб евристика керувала чимось механічним і це при тому що ворожа убивака вже знаходиться в режимі фінальної прямої.

Не треба писати realtime логіку на JavaScript та Java. Дрони для спостереження не такі вже й рухливі. LED-прожектор з рухомою платформою на соленоїдах буде швидший за логіку на JavaScript) Перед фінальною прямою є підльот.

Третій сервопривод для регулювання діаметра променя точно не хочете? І скільки у вас буде ступінів положення від стану «серва дивиться на північ» до стану «серва дивиться на південь»? Час реагування еврістики від «побачив відеопоток з ще не розпізнаним дроном» до «подав команду пересунути рухому штуковину на 1 мінімальну поділку? Час реагування сервоприводу від «послав команду пересунути на 1 мінімум» до «команда успішно завершена»? Час роботи сервоприводу від «дивлюся на 0 градусів» до «дивлюся на 180 градусів»?

Тут недавно подія була де ворожий дрон-каміказе класу «летюче крило» втратив десь частину крила і все одно збив щось українське. Так це летюче пів-крила йшло здоровенними галсами, раза 3 втрачаючи візуальний контакт з ціллю і все одно виконало задачу підбивши замасковану техніку. А ви хочете щоб з-під маскування там щось світило.

Я вам так скажу, ефективніше буде знайти оператора дрону в соцмережах і вліпити йому мішок невподобайок (dislike). Може, оператор розплачеться і не вийде на зміну. Відсутність лазера хоча би не буде приваблювати інші роди військ.

Третій сервопривод для регулювання діаметра променя точно не хочете?

Це вже наступна ітерація покращень. У першому наближенні непотрібно.

Час роботи сервоприводу від «дивлюся на 0 градусів» до «дивлюся на 180 градусів»?

Якщо звичайний кроковий двигун, то десь до секунди вийде.

Час реагування сервоприводу від «послав команду пересунути на 1 мінімум» до «команда успішно завершена»?

Доводка соленоїдом за 10 мс.

А ви хочете щоб з-під маскування там щось світило.

Ніколи такого не писав.

Відсутність лазера хоча би не буде приваблювати інші роди військ.

Навпаки, якщо поставити ще й поодаль, де наших нема, то супротивник буде вважати, що там ми є.

Якщо звичайний кроковий двигун, то десь до секунди вийде.
Доводка соленоїдом за 10 мс.

1с / 10мс = 100 кроків = 1.8 градуса
Скільки десятків ворожих дронів помістяться в такій кутовій відстані як 1.8 градусів?

Якщо дрон летить 100км/год ака 28 м/с то на якій відстані йому треба бути від лазера щоб кутова швидкість лазера встигала його пасти? Вважаємо що еврістика працює моментально а ворожі дрони підлітають по будь-якій зручній вам траекторії.

якщо поставити ще й поодаль, де наших нема

І навіщо звідти світити лазером якщо ворожа убивака туди не буде дивитися? Машинний зір не побачить те що не буде летіти в сторону камери. Я вже не питаю чим ви будете живити ваші засліплювачі і де вони будуть знаходитись якщо ви — на рухомій платформі. Адже ви вже подали занадто багато ознак жителя планети Рожевих Поні, де на будь-які технічні запитання можна просто відмовитися відповідати.

1с / 10мс = 100 кроків = 1.8 градуса

Чому раптом одне ділиться на інше? 1 секунда — це повний поворот на 180 градусів всієї платформи, на якій стоять соленоїди, що дорулюють промінь по цілі з максимальною швидкодією 10 мс.

Скільки десятків ворожих дронів помістяться в такій кутовій відстані як 1.8 градусів?

Десятків? Я взагалі про захоплення одного пишу.

Якщо дрон летить 100км/год ака 28 м/с то на якій відстані йому треба бути від лазера щоб кутова швидкість лазера встигала його пасти?

Підлітає та висить Мавік на висоті 300 метрів — нікуди він не дінеться зі своєю 21 м/с.

а ворожі дрони підлітають по будь-якій зручній вам траекторії.

Якщо ворожий дрон летить тупо на лазер, то спочатку після наведення взагалі рухати промінем буде непотрібно. Звичайно я розумію, що ближче кілька десятків метрів моя система вже не встигне навіть повертати за дроном, що над головою носиться. Але ж можна знайти та поставити швидкісні сервоприводи.

чим ви будете живити ваші засліплювачі

Акумулятори, дроти до центрального акумулятора — то вже деталі.

Машинний зір не побачить те що не буде летіти в сторону камери.

Да ладно, алгоритм виявлення рухомих об’єктів не побачить рухомі об’єкти? А щоб на фоні неба побачити Мавік — то взагалі не треба нічого складного вигадувати, до на небі немає листя і гілок. Трохи по воронам світити буде, але нехай.

якщо ви — на рухомій платформі

Чому це я на рухомій платформі? На рухомій платформі все суттєво ускладнюється. Я пишу про стаціонарний варіант.

Адже ви вже подали занадто багато ознак жителя планети Рожевих Поні, де на будь-які технічні запитання можна просто відмовитися відповідати.

Я вже писав, що можна для дронів-камікадце використовувати ІЧ матриці і не паритись з нейронками — навів на гарячий об’єкт, натиснув кнопку і воно летить собі туди до кінця. Всі наші посміялися, а москалі взяли і зробили партію таких дронів. Якщо є спеціалісти, то вони ідею можуть до ладу привести.

Я не розумію як ваші коментарі можуть мені допомогти. Я не бачу ані грошей ні перемоги в ідеї лазерного засліплювача, хоча якщо особисто ви будете розробляти такий машинний зір то мені ваші розробки знадобляться. Тема не стільки про машинний зір, скільки про те як на батарейках літати швидше будь-кого іншого батареєчного, поговоріть зі мною про нове слово в історії UAV, будь ласка.

Одна справа коли машинний зір шукає «щось шо наближається», інша справа коли він шукає просто «щось». Якщо я, наприклад, знаю що наді мною висить мавік на висоті 2км (300м тільки бомжі літають, дрони з дорогою оптикою висять значно вище) то можна тупо запустити анти-дрон «в молоко» з надією що він або знайде ціль, або хоча б повернеться. Як ви будете сліпити дрона-розвідника з яким навіть не маєте візуального контакту — питання риторичне.

І взагалі, ви пробували сліпити когось лазерною указкою на відстані 300м або більше? Я пробував, сліпить гарно, але у нас (дві групи школярів в 90х з небаченим тоді девайсом) безперервно промінь в очах не був навіть 1 секунду, дуже він дьоргався. Ми в цей час світили одне одному статично, нікуди не бігли, я був на балконі тому взаємна видимість була ідеальною.

Про акумулятори: у кожного знайомого мені ЗСУ-шника є не менше кілограма ПБків, а знаєте чому? Зарядити на «нулі» ні́де (можна як правило на «одиниці»), а «Кропива» на андроїді кушає стільки батереї, що ви багато раз подумаєте чи потрібна вам якась сліпилка яка агриться незрозуміло на що (а що ще очікувати від еврістики), і не зрозуміло чи покращує маскування чи погіршує.

Вже придумали — просто подивися:
www.youtube.com/watch?v=CHqrzPAni58
— Дешевий
— Повторно використовується
— Швидкий
— Не потрібна вибухівка!
Є проблема — зараз наводиться оператором. Що можливо легко усунути створивши станцію пошуку і наведення з потужною камерою. Таким чином стаціонарна станція буди відстежувати ворожі дрони (можливо підсвічувати їх лазером) і запускати «перехоплювачі». Оскільки на перехоплювачі не треба мати камеру (їм керує станція) — то перехоплювачі будуть дешеві і їх можна запускати навіть по декілька на один ворожий дрон.
Взагалі підхід логічний: якщо треба збивати дрони — камікадзе на дистанції менше 200 метрів — то не треба складної і коштовної електроніки на самому перехоплювачі! Перехоплювачами може керувати стаціонарний комп’ютер. Можна навіть розширяти конфігурацію: наприклад 4 таких перехоплювачів будуть одночасно тягнути сітку розміром 2×2 метри на зустріч ворожому дрону. Фактично вони будуть працювати як щит і прикривати техніку.

будуть одночасно тягнути сітку розміром 2×2 метри на зустріч ворожому дрону

і чіплятися за все в процесі ).
Можна взагалі без дрону. Постріл дробом з труби мм 25-30. Ефективно метрів на 5-10, а більше й не треба (для захисту, дестабідлізації, предчасної детонації). Шотган з автонаведенням. Зараз чуваків вручну тренують на звичаних поповиках «антидронити».
Відео прикольне.

Шотган з автонаведенням

На жаль не забезпечує достатньою щільність дробин у повітрі аби гарантувати ураження.
Саме тому розробляли рішення типу «шилка» або «вулкан», здатні за секунду відсилати тисячі куль на зустріч об’єкту.
Ще є активна броня, яка вибухає на зустріч снаряду, збиваючи його.
Хоча якщо казати про допомогу бійцям тут і зараз — то може і справді варто було б видавати якісь «дробові» патрони до калаша. Побачив дрон над головою — випустив увесь ріжок — може хоч одна дробина зачепить.

Так. судячи з запису, ті рохи плаваэш «в темі».

«дробові» патрони до калаша

такі «патрони» трохи несумісні з «газороподільчим мехінізмом» в якому пуля виконує функцію поршня, запираючи ствол, що створює потрібний тиск для його роботи...

«шилка» або «вулкан»,

оце та їм подібне працює на дистанціях більших за сотні метрів і там стає питання «розсіювання», яке й призводимть до «тисяч куль» (часткове рішення — програмований підрів, але воно ефективно починається з калібру в 30мм... десь як у «гепарда», «скайнекс». Тай вони не «антидронові», а «універсальні» по призначенню. І починаються з 30мм, бо в такий боєприпас вже можна запакувати сотні попередньо сформованих картечних елементів....)

«шотган» — тут «концепція». З «труби» калібро мв 25-30 мм, можна «вістрілити» на коротку відстань (5-10 навіть 15 метрів) пакет спеціально сформованної «важкої» картечі массою в сотню-півтори грам... чого в принцепі буде достатньо для формування вражаючого зупиняючого ефекту (якось як з АА-12 20 патронів одним пострілом метнути). Звістно, це оціончні параметри.

Компактність системи, недорогі постріли, мультизарядність (2-3-4 і більше труби в пакеті, або магазинний механізм).

Не дуже давно, років 40-50 тому десь там в ЮАР та інших «африках» на вантажівки ставили подібні «картечниці» (в розтопирку «пальцями») як захист проти засідок. Дьорнув за матузку всіх навкруги повиносило. Так і жили. Пишуть, що було ефективно з урахуванням місцевої «зельонки».

«шотган» — тут «концепція».

Тоді зрозуміло. Але здається що такий шотган аби відразу випускати стільки дробу має бути чималим (2-3-4 і більше труби в пакеті, або магазинний механізм). А ще є закон збереження імпульсу — тобто сила віддачі буде маса дробу (в сотню-півтори грам) на квадрат його початкової скорості. І такі «оціночні параметри» нам малюють щось більш схоже на мініган, ніж пістолет або рушницю. Для стаціонарного застосування — ок, а тягати із собою — треба Термінатора.
Якщо думати про «концепції» то можна вигадати багато чого ефективнішего шотгана. Наприклад — старий класичний вогнемет. Він може дає полумья тільки на 10 метрів — проте тут дрону буде важко ухилитися. Проти дрона може бути корисним будь-що, що його «засліпить». Від водомету з чорнилами до міни з «мішком муки» на довгій жердині. Навіть звичайна парасолька може врятувати солдата якщо дрон чи бомбочка влучить у неї замість прямого влучання у тіло.
Але сітка має найбільш прогнозований ефект — тому що дрон не може її подолати, а підрив дрона у сітці не нанесе очікуваної шкоди.

А ще є закон збереження імпульсу

а навіщо його в руках тягати? який сенс? воно для техніки/стаціонару. І прито фпв. Скидаючи дрони — «повільні» (прицілитись треба), такі стріляти «турелями», тут звичайний кулемет з автоматичним наведенням впорається, бо це саме для нього ціль, тай по дистанції норм площу прикриє (хоча з цим не вс так просто.. тут скоріше мультікомпонентне рішення потрібне).

Наприклад — старий класичний вогнемет.

для саморгубців ))) прилітає в бак і отримаємо факел. На техніку не поставити. Пропелери зх вогнестійкого пластика/композита, і коптер пройде крізь вогонь за 2-3 секунди, а «бак» відразу і покремує, шоб з гарантією.

Колхоз.

Але сітка має найбільш прогнозований ефект — тому що дрон не може її подолати, а підрив дрона у сітці не нанесе очікуваної шкоди.

даблпенетрейшен ))) один дрон зриває сітку, інший гамселить ціль. на транспорті сітка буде за все чиплятися.

Ну і як казав, для стаціонарних/малорухомих об’єктів комплексне рішення, сітка, як частина системи камуфляжу позицій, і так буде.

До того ж, максимальна шкода саме по ударах с дронів по техниці і технічних засобах, засобах спостереження, антенах зв’язку, генераторах, укриттях і таке інше. Залежно від масштабу об’єкта, його «поведінки» (рухається, як швидко іті), розмірів, помітності..... потрібні різні засоби та комбінації засобів для захисту.

Сараймангал рішення сітуативне, бо іншого немає.

Вже придумали — просто подивися:

Можна я метафорою відповім? Якщо у вас є брус і треба до нього щось причепити то є трохи старіша технологія (гвіздок) і трохи новіша (шуруп). Це гвіздок, а я придумав шуруп. Ви пам’ятаєте відеокарти до епохи Біткоїна, точніше вентилятори цих відеокарток? Малюсінька жужалочка, а шумить сильніше ніж проц+бокс+бп+хард разом взяті. Я не вірю що ця штука рухається достатньо швидко щоб перехопити бодай щось, ота ракета в центрі навіть без маси забере значну частину під’йомної тяги. Я уже чув про те що були зареєстровані атаки де дрон збив дрона, але це було збито не з такого форм-фактору.

якщо треба збивати дрони — камікадзе на дистанції менше 200 метрів — то не треба складної і коштовної електроніки на самому перехоплювачі!

Ви хочете розміняти грамовий проц їз 10-річного смартфону на лаги від TCP? Аби мова йшла про те щоб тримати на землі/в повітрі додатковий сенсор який трандить щось необов’язкове по UDP то це одне, а те що ви пропонуєте це несумісне з вимогою поважати факт існування РЕБ.

Сучасний стан НТП не дозволяє летіти 4м дронам на відстані 2м один від одного навіть без сітки, одні їхні турбулентності будуть заважать один одному.

PS

— Не потрібна вибухівка!

Від візуального контакту до актуального випуску сітки пройде більше секунди. На що ви розміняли стару добру контактну вибухівку?

Как в матрице — ЭМИ нужно)

Усім, хто вірять у EMP бомби та гранати з комп’ютерних ігор: замислиться як блискавка влучає у літак — і він після цього летить далі. Жодна бомба, окрім атомної, не зможе вивільнити потужність порівняну з блискавкою. При цьому навіть влучання блискавки, чи навіть незвичайною кульової блискавки (найближче до EMP) не спалить усю електроніку навіть в одному будинку.
Також усе, що знаходиться усередині залізного корпусу — захищено від EMP.

Якщо я вірно розумію проблему створення анті — дрона, то вона полягає у тому, що він має коштувати не дорожче цілі, яку збиває. Інакше ворог просто буде посилати 2 атакуючих дрона за ціною одного анті — дрона.
Це означає що по-перше: має сенс думати над створенням багато-разового ані-дрона. Такого собі «перехоплювача» дронів, що цілком можливо. Але він має полювати і перехоплювати заздалегідь — а не коли дрон вже побачили \ почули за 20 метрів.
А по-друге означає що створення автоматично одноразового анті — дрона скоріше за усе буде нерентабельним. FPV дрони використовують тому — що вони дешевші, ніж керовані ШІ. Але влучити FPV дроном у атакуючий FPV дрон на зустрічних курсах — це майже неможливо. Треба мати анті-дрон, який сам засіче і наведеться — але дешевим він не вийде.
Можливо я не знаю реалій — але мені не зрозуміло чому не використовують найбільш простий та дешевий захист від дронів — сітку?
По-перше якщо окоп чи техніка накритий зверху маскувальною сіткою — дрону важко роздивитися та скидати бомбочки точно. По-друге бомбочка може застрягнути чи скотитися по сітці. По-третє FPV дрон не прорве сітку. Навіть якшо FPV чи бомбочка здетонує на сітці — відстані 30 — 50 см від броні — то це зовсім не те, що пряме влучання.
Зробити пластикову сітку наприклад з вживаних бутилок, пакетів та пластикового брухту — це елементарно і дуже дешево. ЇЇ можна як павутиння розвішати, наприклад, навкруги нафтобази — і це захистить від прямого влучання. А вибух на відстані втрачає потужність пропорційно квадрату відстані!
А ще замість анті-дрона можна зробити «пістолет», який вистрілює сітку, скажімо квадратом метр на метр. І ось цей пістолет як раз можна спорядити системою автоматичної стрільби. Камера бачить наближення ворожого дрона: як тільки він входить у «вікно» враження (по дальності і площині сітки) — так назустріч дрону автоматично вистрілює сітку. Якщо зачепило — усе, дрон вже може тільки розірватися на відстані 5 — 10 метрів.
Тобто якщо солдат почув дрон — він наводить «антідрон-пістолет» у сторону дрона і намагається тримати ціль «в кадрі» поки пістолет не вистрелить сітку. Для техніки можна зробити «турель» яка буде сама наводитися у бік FPV дрона на звук.
Дрони — камікадзе взагалі не мають бути такою великою проблемою, якщо їх здатна зупинити сітка. Є країни де антимоскітна сітка усюди — це життєва необхідність.

що він має коштувати не дорожче цілі, яку збиває

Шахеди інколи (а може й часто) збивають ракетами за мільйони доларів. Якби це було недоцільно то не збивали б, але рахувати треба не ціну цілі (дрона) а ціну збитків якщо його не збити

Шахеди інколи (а може й часто) збивають ракетами за мільйони доларів.

Саме тому спочатку пускають 50 шахедів — а потім вже ракети. Якщо шахеди позбивати ракетами за мільйони доларів то потім на ракети вже не залишиться ППО.
Війна — це ще й економіка. Коли нам давали нахаляву багато ракет — можна було і шахеди збивати. А зараз доводиться економити тільки на відповідні цілі.

Якщо я вірно розумію проблему створення анті — дрона, то вона полягає у тому, що він має коштувати не дорожче цілі, яку збиває.

Я б подивився з іншої сторони: по мені летить дрон і я можу як в фільмі «Матриця» або «Inception» взяти в руки будь-яку зброю бо урон по мені буде реальним. Що я хочу щоб виявилося у моїх руках?

Інакше ворог просто буде посилати 2 атакуючих дрона за ціною одного анті — дрона.

Радіоканал не безкінечний, чим більше відеопотоку буде гнатися одним і тим же діапазоном, тим менше буде якість сигналу на кожному.

Можливо я не знаю реалій — але мені не зрозуміло чому не використовують найбільш простий та дешевий захист від дронів — сітку?

Можливо тому що ми живемо в 2024? Недавно 19 українських дронів розвалили колону рашистів без допомоги інших родів військ.

А ще замість анті-дрона можна зробити «пістолет», який вистрілює сітку, скажімо квадратом метр на метр. І ось цей пістолет як раз можна спорядити системою автоматичної стрільби. Камера бачить наближення ворожого дрона: як тільки він входить у «вікно» враження (по дальності і площині сітки) — так назустріч дрону автоматично вистрілює сітку. Якщо зачепило — усе, дрон вже може тільки розірватися на відстані 5 — 10 метрів.

Мені подобається ця ідея, 10 метрів життя це успіх.

В тік тоці бачив вже працюють над таким «пістолетом» з сіткою

В Ланцетів, ніби, зробили випереджувальну детонацію завдяки лідару. Там кумулятивний заряд. Він вибухає за кілька метрів до сітки, далі летить болт з розплавленого металу, котрий ту сітку не помічає.

це називається «ударне ядро», для кумулятива має бути витриманий фокус

у ланцета The explosively formed penetrator (EFP) is also known as the self-forging fragment (SFF), у рпг-7 класичний HEAT

розробити систему машинного бачення яка зможе працювати в умовах шаленого обертання пристроїв вводу; та в умовах існування РЕБ

А впевнені, що машинне бачення тут взагалі треба? У тих самих Стінгерів головка самонаведення взагалі аналогова... Може в цьому напрямку порити? Так, у дрібних дронів немає потужних теплових сигнатур — треба шукати, за що можна зачепитись. Радіосигнал (телеметрія)? Шум? Нагрів двигунів? Пропелери, що мерехтять? Просто візуально контрастна ціль на фоні неба?

Що швидше вдастся реалізувати те є потрібнішим, ніж те що реалізовувати довго. Особисто я надаю перевагу будь-якому кінцевому автомату будь-якій нейронній мережі і будь-якій аналоговій схемі будь-якому кінцевому автомату. Але ж і найгірше готове рішення краще ніж найкраще неготове.

ТЗ цілі наступні: на великій дальності це візуальний контакт який наближається з неба. Хижий птах який полює мишку що бігає десь біля пристрою запуска з точки зору обробки відеопотоку буде являтися ціллю. На середній дальності можна підключити ультразвукове оріентування. На близькій дальності доцільніше всього йти по мікрофону на звук пропелерів. Скоріше за все, наявність на борту будь-яких 2 із 3 вищеописаних 3д сенсорних систем дадуть сенс для практичних випробувань того що вийде.

Ультразвук здається найдешевшим, але для будь-якого сенсору площа дрону з точки зору цілі буде мінімальною, можливо деякі сенсори мають бути не на дроні...

Треба шукати вже існуючих розробників та кооперуватись із ними — просто щоб не проводити НДОКР, які вже зроблені і не витрачати дорогоцінний час. Дуже ймовірно, що саме цими напрямками вже хтось займається.

так, є контори які зараз беруть звичайний фпв, додають йому ai яка навчена на кастомному датасеті та пробують робити антідрон, чекаючи ai-backed fpv від супротивника які важко ребіти, але тре розуміти, що таких ідей як тут викладено багато, і кожний proof of a concept коштує грошей. тобто ідея без прототипа чи навіть без симулятора це відразу -$Nk і без портфоліо чи якогось треку у цій сфері важко буде. з 2014 бачив схожі підходи, дехто починав з літачкив які злетали вертикально на одному пропі, хтось робив літаюче відро, цю схему з трьома роторами та типу великим ротором бачив і на ютубі, і може навіть на якийсь виставці uav.

а так базові принципи що швидкість перехоплювача має бути 3х від швидкісті цілі, це правило ппо, стабілізувати камеру може і не треба, що заважає робити датасет для ai який врахує що у нас ціль може бути у іншої проекції центру обертання у кожному «погляді» і само наведення це маневрування для того, щоб ціль як раз була у центрі. тепловізійне наведення на фпв теж має перспективу, навіть копійчаний lepton3 вже на фоні неба бачить розігріту плату польотного контролера, наприклад

На youtube є відео з експериментуванням з коптером зі схожим форм-фактором до того що ви описали — www.youtube.com/watch?v=7JH1_ZKV7t4

Не сподобався змінний кут атаки а-ля гвинтокрил. Таке очевидно легше контролювати, але ж там іграшка якій іще треба якось не розвалитися, а мені треба щось терпиме до неохайного використання, а-ля крилатий метал алюміній. Якщо типове застосування до 100 метрів від місця запуску то вже ж якось можна вирахувати оптимальний кут атаки, щоб не мати сервоприводів.

Ще один момент: там двигуни дивляться «трошки» в напрямку обертання великого пропелеру, а я розглядаю щоб двигуни дивилися «трошки» в напрямку від центру, щоб з’явилася можливість управляти напрямом руху по квадрокоптерному принципу — прискорюючи/уповільнюючи деякі із двигунів. Тільки у квадріка перед і зад не змінюються 10к раз за хвилину.

Підписатись на коментарі