FPV-дрони як ідеальний старт у галузі оборонних технологій: тренування в симуляторі — перші кроки та поради. Частина 2

💡 Усі статті, обговорення, новини про оборонні технології — в одному місці. Приєднуйтесь до DefTech спільноти!

Привіт, мене звати Іван. Спільноті розробників ігор та DOU знає мене як соло-інді-розробника ігор-головоломок G30 та quadline. Але наразі вже багато років у контексті повномасштабного вторгнення я займаюсь FPV-дронами та загалом безпілотними технологіями та супутніми напрямами в сфері оборонних технологій, а ще очолюю напрям мультироторних ударних FPV-дронів у Військовій школі та Центрі передового досвіду «Боривітер».

У першій частині статті я пояснив, чому FPV-дрони є хорошою точкою входу в галузь оборонних технологій та з чого почати. Про це можна почитати тут.

Як я вже згадував, спеціалісти, що опанували керування FPV-дроном в режимі Acro/Rate набагато краще розуміють специфіку роботи та вимоги, фізику польоту, нюанси та особливості і можуть тестувати власні розробки самостійно, краще розуміти задачі автоматизованого польоту та стабілізації, краще комунікувати з користувачами чи тестувальниками продукту.

Це надзвичайно корисна навичка і вміння пілотувати FPV-дрони в режимі Acro/Rate дуже цінується серед роботодавців та команд розробки і є дуже корисним фундаментом для подальшої роботи.

Щоб почати тренуватися в симуляторі та вчитися літати, вам в першу чергу треба купити, або позичити собі FPV-пульт. Як я вже згадував, вам не підійде звичайний контролер для ігор, бо у керуванні FPV-дроном є ключова відмінність, — лівий джойстик (gimbal) по вертикалі не повертається автоматично в центр.

Потрібна окрема величезна стаття, щоб розказати, як вибрати пульт, які є моделі та бренди, характеристики та в чому переваги та недоліки конкретних моделей в обраному ціновому діапазоні та форматі.

Тут лише дам пораду першочергово звернути увагу на такі популярні моделі:

• Radiomaster TX12. Перевірена класика, невеликий, недорогий та чудовий пульт в котрому є все для початку.
• Radiomaster Pocket. Найкращий вибір при обмеженому бюджеті і якщо хочете дуже компактне рішення. При дуже малій ціні, це насправді дуже якісний і гарний пульт. Єдине, що раджу, — модифікувати ручки (sticks) джойстиків (gimbals), щоб зробити їх довшими та більш цупкими. Для цього замість оригінальних, не дуже зручних стіків треба вкрутити гвинт M3 зі спиленим шліцем і вже на цей гвинт накрутити куплені покращені насадки radiomaster sticky 360 mini. Після такої модифікації пультом буде дуже зручно користуватися, і можна збільшувати довжину насадок, що збільшить діапазон та точність керування.
• Radiomaster TX15. Нова дуже популярна модель, що прийшла на заміну класичному Radiomaster Boxer та додала багато чудових покращень та виправлень. Дуже збалансований та гарний сучасний пульт.
• Radiomaster TX16S MK3. Нова покращена модель абсолютної класики. Насправді хоч ця модель і має великі габарити, пульт зручний і є одним з моїх фаворитів. Він має максимальну кількість тумблерів та перемикачів, великий сенсорний кольоровий екран та широкі можливості.
  Цей пульт буде з запасом на майбутнє і точно не буде вас обмежувати в контексті кількості тумблерів, перемикачів та кнопок, розміру та якості екрана та налаштувань.
• Jumper T20 або HelloRadio V14. Дуже цікаві та зручні моделі, дуже компактні, ще й за кількістю органів керування не поступаються Boxer/TX15.
  Також в цій категорії є Radiomaster GX12, але, як на мене, у нього є проблеми з ергономікою тумблерів, хоча за кількістю він не поступається великому TX16S.

Вам можуть порадити ще такий цікавий пульт як TBS Tango 2 PRO. Це ультра компактна та якісна модель від відомої компанії Team Black Sheep, з повнорозмірними джойстиками (gimbals) та складними ручками (sticks), вбудованим акумулятором та вбудованим передавачем TBS Crossfire.

Але, на жаль, він достатньо дорогий і в ньому небагато перемикачів, тому я не рекомендував би його купувати початківцям, поки ви не маєте достатнього досвіду, щоб оцінити його переваги та недоліки і зрозуміти, чи він дійсно вам підходить.

Всі пульти умовно складаються з трьох груп елементів:

• Джойстики (gimbals), кожен рухається горизонтально та вертикально. Лівий джойстик не фіксується в центрі по вертикалі.
  Вони потрібні, щоб передавати чотири основні команди керування, тобто положення газу та три осі керування: yaw зліва, pitch та roll справа.
• Додаткові регулятори та перемикачі, що потрібні для передачі додаткових (auxiliary) команд керування: зазвичай це запуск/вимкнення моторів, режими польоту, потужності радіопередавача та інше.
• Екран, кнопки та інші органи керування і навігації по меню та елементам інтерфейсу ПО пульта. З великою ймовірністю, ваш пульт працює з прошивкою EdgeTX.

Відповідно різні моделі відрізняються та оцінюються за цими трьома складовими:

• Розмір та якість джойстиків (gimbals), матеріал та конструкція, чи є регулювання жорсткості та діапазону. Все це разом з дизайном та матеріалом ручок (sticks) впливає на точність та комфорт керування. Також стіки бувають оптимізовані під різний хват і їх можна замінити на більш комфортні для вас.
• Кількість, розташування та конфігурація додаткових регуляторів, тумблерів, кнопок, ручок регулювання, слайдерів та ін.
• Розмір екрана та його тип (монохромний LCD/OLED або кольоровий з сенсорним керуванням). Кількість, тип та конфігурація органів роботи з прошивкою, налаштуваннями та меню самого пульта. Наприклад, кнопки навігації по меню вгору, вниз та вводу (scroll up/down, enter) можуть бути виконані у вигляді колеса, що обʼєднує ці три функції.

Загалом в кожному пульті в тому або іншому вигляді представлені умовно наступні функції:

• SYS: виклик системних налаштувань.
• MDL: створення, керування та налаштування окремих користувацьких пресетів для різних моделей або типів дронів, задач або під різних пілотів. Ці профілі називаються models, тобто окремі «моделі», але фактично це пресети.
• Scroll Up/Down: рух курсора вгору та вниз по списку налаштувань.
• Enter: ввід, вибір, підтвердження, відкриття підменю.
• RTN/BACK: скасування або повернення на рівень вище в меню.
• Page Next/Prev: перемикання сторінок в системних налаштуваннях або в меню пресету/моделі.
• TELE викликає або екран з показниками телеметрії, котрий можна налаштувати під себе, або меню налаштувань конфігурації домашнього екрана та віджетів, якщо це кольоровий екран.

Також треба знати, що існує умовно три способи тримати та рухати ручками (sticks) джойстиків (gimbals):

• Thumb: звичний хват та керування великими пальцями, як на ігрових консолях. Він найбільш знайомий, але має найменшу точність, бо на кожен джойстик (gimbal) використовується тільки один ричаг з двома секціями.
• Pinch: найбільш незвичайний хват «щипком» з утриманням ручок (sticks) кінцівками вказівного і великого пальців. Він дозволяє мати найбільший контроль та виконувати дуже маленькі та точні рухи, за рахунок того, що використовуються два ричаги замість одного, як у Thumb, до того ж вказівний палець має 3 фаланги, що ще підвищує точність. Умовно на кожен джойстик (gimbal) для його точного руху маємо 5 секцій у 2 ричагах, проти всього 2 секцій у одному ричагу. На жаль, при найвищій точності та мікроконтролі цей хват може здаватися більшості незручним та дивним.
• Hybrid: найбільш популярний та фактично стандартний хват серед пілотів FPV-дронів, бо є ідеальним балансом між точністю Pinch та комфортністю та звичністю Thumb. Ручки (sticks) джойстиків (gimbals) тримаються та контролюються великим та вказівним пальцем, але на відміну від чистого Pinch, великий палець більше накриває ручки (sticks) зверху, майже як в Thumb, а вказівний палець керує не самим кінцем пучки пальця, а торкається ближче до середини останньої фаланги. Тобто точність майже така сама як у Pinch, але керувати набагато комфортніше.

Я дуже наполегливо рекомендую одразу починати тренуватися з використанням гібридного (Hybrid) хвату, бо FPV-дрони, на відміну від літаків та наземних комплексів, вимагають набагато більш точних рухів та мікроконтролю, і хват великими пальцями (Thumb) буде значно обмежувати вас, особливо в польотах не на трюки та швидкість, а на точність та польоти в обмеженому просторі з високими вимогами до мікроконтролю та хірургічної точності.

Є пульти, котрі за своєю ергономікою та форм-фактором виконані в дизайні gamepad та оптимізовані для хвату та керування великими пальцями. В більшості випадків ними не зручно користуватися більш точними хватами Pinch/Hybrid, тому я не рекомендую їх обирати (наприклад Radiomaster Zorro).

Але є пульти, що хоч і мають форм-фактор схожий на gamepad, але є зручними і для Thumb і для Pinch/Hybrid. Це наприклад TBS Tango 2 PRO та Radiomaster Pocket бо у них бокові поверхні мають майже прямокутну форму та не мають помітного скосу.

Щоб включити пульт, просто затисніть кнопку ввімкнення. Робіть це БЕЗ підключеного USB-кабелю.

Після включення пульт може видати попередження, що вісь газу (throttle) та перемикачі не знаходяться в своїх базових положеннях, тому зменшить газ до мінімуму (лівий стік максимально вниз) та всі тумблери перемкніть в положення від себе, кнопки в положення виключити. Це стандартні значення перед польотом.

Коли зникнуть всі попередження, можна підключити пульт до компʼютера кабелем USB. Памʼятайте, що деякі моделі пультів, мають не один, а два окремі USB-порти: один окремо тільки для зарядки (зазвичай знизу), а інший окремо тільки для передачі даних (зазвичай зверху).

Після підключення до компʼютера, на екрані вашого пульта повинно зʼявитися вікно з вибором режиму: для польотів в симуляторі треба обрати «USB Joystick».

У FPV-симуляторі вам треба буде обовʼязково спочатку знайти в налаштуваннях функцію калібрування та, слідуючи інструкціям симулятора, виконати калібрування для підключеної моделі вашого пульта та перевірити, щоб симулятор реагував коректно на зміну положення стіків.

Симулятори

Про симулятори FPV, теж можна написати окрему статтю, тому я просто зазначу, що для початку вам підійде будь-який з популярних професійних FPV симуляторів з якісною фізикою:

• Liftoff
  store.steampowered.com/...​Liftoff_FPV_Drone_Racing.
  Найбільш популярний в Україні, вже став у нас класикою, гарний симулятор з гарною фізикою та можливостями. Є симуляція пошкоджень дрона та кожного пропелера. Системні вимоги трохи завищені, і тому, на жаль, знадобиться компʼютер із залізом вище середнього. Доступний на Steam та на платформах Windows та MacOS. На mac з процесорами M1 і новіше можна літати.
  Насправді є навіть версія Liftoff для PlayStation, але не рекомендую її, бо це ігрова версія з аркадною іграшковою фізикою і це важко взагалі віднести до симуляторів.
• Uncrushed
  https://store.steampowered.com/app/1682970/Uncrashed__FPV_Drone_Simulator
  Симулятор на Unreal Engine з гарною графікою та на зараз вже також гарною фізикою, цікавими налаштуваннями дрона, має багато цікавих карт та треків. Також є симуляція пошкоджень дрона та пропелерів. Системні вимоги трохи менші за Liftoff при кращій графіці. Доступний в Steam та на платформах Windows та MacOS. На mac з процесорами M1 і новішими можна літати.
• Velocidrone
  www.velocidrone.com
  У світі це золотий стандарт та класика, але у нас він чомусь досі менш популярний. Velocidrone, — це симулятор з найкращою фізикою дронів на котрому тренуються всі чемпіони світу та серйозні професійні пілоти FPV. У нього не дуже гарна, застаріла графіка, але це насправді не головне. Інтерфейс теж може на початку здатися трохи заплутанішим за Liftoff та Uncrushed, також має симуляцію пошкодження дрона, але без реалістичної симуляції пошкоджень пропелерів. Але цей симулятор має величезний парк дронів, за окрему платню можна купити набір з міні дронами, або більші 7 дюймові дрони чи навіть 13-15 дюймові x-class велетні. У цьому симуляторі багато середовищ та просто величезна кількість треків, включно з трасами офіційних чемпіонатів за різні роки, плюс спільнота постійно додає нові. Velocidrone має найменші та дуже помірні системні вимоги, особливо враховуючи найкращу фізику. Його не купити в Steam — треба купувати на офіційному сайті та запускати тільки з офіційного launcher, але насправді все просто та зручно. Velocidrone підтримує платформи Windows, MacOS та Linux (версія для мобільних платформ має гіршу фізику).
  На цьому симуляторі трохи складніше за Liftoff та Uncrushed починати вчитися, бо фізика дуже реалістична, але потім набагато легше переходити до польотів на реальному дроні.

Звісно, є дуже багато інших симуляторів, але у більшості з них погана та спрощена фізика. Також вже доступні бойові симулятори, але щоб навчитися літати, вони вам не потрібні: на початку головне для вас реалістична фізика, а не можливість літати на важких дронах та знищувати танки.

Для всіх симуляторів діє просте правило: головне — це фізика та високий FPS; для достовірності відчуттів польоту, бо це симулятор, а не гра, тому графіка має найнижчий пріоритет. Відповідно, якщо ваш компʼютер не тягне, обирайте найнижчі з можливих налаштувань графіки, поки FPS не буде задовільним.

Режими польоту та кут камери

Дрон може керуватися та літати в різних режимах польоту:

• Acro/Rate: повністю ручний режим без стабілізації та автоматизації. Це основний режим, що застосовується в FPV-дронах. Назва Rate вказує на те, що відхилення стіків від центрального «нейтрального» положення регулює швидкість з якою дрон буде обертатися навколо заданої осі. Вимірюється в градусах на секунду. Наприклад, чим більше відхиляєте лівий стік по горизонталі вправо (Крен/Roll), тим швидше дрон починає обертатися в правий бік навколо цієї осі, але як тільки повернете стік в нейтральне центральне положення, обертання навколо цієї осі зупиниться, і дрон залишиться в такому положенні і не буде вирівнюватися відносно горизонту.
• Angle (Кут): режим зі стабілізацією відносно площини землі. Назва вказує на те, що відхилення стіку керує не швидкістю обертання, як в Acro/Rate, а величиною кута відхилення від площини землі. Якщо повернути стік в нейтральне положення, то дрон вирівняється відносно горизонту (тобто кут буде нульовим відносно площини землі). В деяких симуляторах цей режим називається «Level».
• Horizon: те саме що і Angle, але дозволяє перевернути дрон, якщо говорити простими словами.

Також є інші режими, але для початку вони зовсім не потрібні.

І найголовніше, вчитися одразу літати в режимі Acro/Rate. Не треба використовувати спочатку Angle/Horizon, як можуть порадити в інтернеті, — ви тільки втратите час та будете все одно перевчатися. Вміючи літати в ручному Acro/Rate, ви зможете використовувати і всі інші режими.

В деяких симуляторах за замовчуванням може бути увімкнений режим Angle/Level тому обовʼязково перемкніть його в Acro/Rate. Зазвичай режим польоту в симуляторах обирається цифрами на клавіатурі.

Також раджу вчитися літати з кутом камери в 0 градусів. Це не є стандартом для міжнародного Freestyle та перегонів, але це набагато ближче до того, як літають наші бойові пілоти.

Поради з навчання основам пілотування

У більшості випадків не раджу проходити вбудоване в симулятори навчання, хоча офіційні відео Velocidrone насправді непогані. Спочатку навчіться працювати з рівнем газу (Throttle). Вкотре нагадаю вам, що це ваш лівий джойстик (gimbal) по вертикалі, тобто вісь, котра не повертається в центр.

Завжди, щоб почати політ, вам треба спочатку опустити лівий стік газу (Throttle) до мінімуму вниз. Зазвичай цього достатньо, щоб в симуляторі мотори запустилися автоматично. В реальному дроні вам додатково треба буде запускати мотори тумблером, але в симуляторі цього не потрібно робити.

Дрон не запускає мотори, поки стік газу не знаходиться в мінімумі, і зроблено це з очевидних міркувань безпеки, щоб дрон самовільно не злетів.

Тому кожного разу, коли в симуляторі ви перезапустите політ клавішею R на клавіатурі, ви повинні зменшити газ до мінімального положення.

Як початок, вам треба підняти дрон, збільшивши тягу, тобто силу, що піднімає дрон. Для цього поступово та повільно підніміть лівий джойстик по вертикалі вгору, поки тяга (котру ви таким чином збільшили) не перевищить гравітацію і дрон не злетить.

Підніміть дрон на невелику висоту, не більше пари метрів, та спробуйте зафіксувати його на одній висоті. Для цього вам доведеться постійно підлаштовувати та змінювати тягу.

Рух вгору та вниз, тобто висота регулюється рівнем газу (Throttle), але ці сили не є однаковими, бо вгору дрон злітає за рахунок тяги, рівень котрої ви можете регулювати, а от вниз дрон навпаки фактично падає під дією гравітації, і це прискорення постійне, його можна тільки компенсовувати тягою, але, очевидно, неможливо збільшити.

Вправу на утримання висоти ви робите тільки з використанням вертикальної нецентрованої осі лівого джойстика (gambal). До речі, як я вже зазначав, пілоти зазвичай кажуть «лівий стік (stick) по вертикалі» або просто газ (throttle). На цьому етапі не треба взагалі зважати на осі правого джойстика, або «правого стіка», тому не звертайте поки увагу, якщо дрон буде самовільно рухатися в горизонтальній площині, зараз це не має значення, спочатку важливо навчитися балансувати на одній висоті.

Не злітайте високо, бо так, за рахунок великої висоти та перспективи ви не будете бачити та помічати коливання висоти і помилково будете вважати, що дрон ви стабілізували. Тому намагайтеся не літати вище дерев.

Після того як у вас почне виходити стабільно тримати та зафіксувати дрон на одній висоті, можна нарешті спробувати полетіти вперед.

Для цього вам треба переспрямувати та змістити вектор тяги трохи назад (бо при зльоті вона направлена строго вниз), щоб дрон отримав не тільки підйомну, але й штовхаючу силу та почав рухатись вперед. Для цього після зльоту та фіксації висоти нахиліть дрон трохи вперед, не більше ніж на 15-30 градусів. Це робиться віссю Pitch/Тангаж, котра керується правим джойстиком (gimbal) по вертикалі. Тобто, відхиливши правий стік вперед, ви нахилите дрон вперед, але не забудьте після того, як отримаєте бажаний невеликий кут нахилу, повернути правий стік в центр, щоб дрон перестав нахилятися вперед.

Після нахилу вперед, дрон почне також рухатись вперед, бо ми змістили вектор тяги назад, але одночасно він тепер буде втрачати висоту, бо частина тяги, що була направлена чітко вниз, для компенсації сили тяжіння і утримання висоти, тепер змістилась назад і у дрона по вертикалі вже недостатньо тяги і він почне падати, тому після нахилу вперед, просто підніміть трохи лівий стік по вертикалі, щоб додати та компенсувати тягу по вертикалі

Чим більше ви будете нахиляти дрон вперед (правий стік по вертикалі), тим він буде швидше летіти і тим більше вам треба буде компенсувати тягу (лівий стіком по вертикалі), щоб він не падав

Правий стік, по вертикалі змінюючи нахил дрона вперед, впливає на його швидкість.
При збільшенні нахилу та швидкості, треба компенсувати тягу та збільшувати її вже лівим стіком по вертикалі. Якщо ви хочете зменшити швидкість дрона, то просто треба зменшити його нахил вперед, потягнувши правий стік по вертикалі на себе, та зменшити тягу, щоб дрон не почав набирати висоту, бо ви переспрямували вектор тяги знову під себе, додавши дрону вертикальну підйомну силу.

Тобто фактично лівий стік по вертикалі, тяга (throttle) це висота польоту, а правий стік по вертикалі, тобто нахил дрона вперед та назад (Pitch/Тангаж) це швидкість польоту дрона вперед.

Ці два стіки повʼязані та постійно працюють разом. Ось приклади компенсації газу при зміні нахилу/швидкості дрона:

Більше нахил вперед → більша швидкість → треба додати газу, щоб не втрачати висоту

або

Менший нахил вперед → менша швидкість → треба зменшити газ, щоб не набирати висоту

Після того, як ви навчилися летіти вперед, регулюючи швидкість дрона нахилом вперед та постійно компенсуючі при цьому тягу, щоб летіти на одній висоті з різними швидкостями, можна перейти до наступної базової дії, а саме до поворотів

Така проста дія, як повороти на FPV-дронах, виконується насправді дуже дивно та незвично. Річ у тому, що вам не достатньо використовувати тільки лівий стік по горизонталі (Yaw/Рискання), дія котрого схожа на те, наче ви повертаєте головою (повертає дрон навколо вертикальній вісі), але цей поворот відбувається відносно площини землі, тільки, якщо дрон не рухається вперед, тобто зафіксований на місці і абсолютно не нахилений та вирівняний відносно землі, а нам це не підходить, бо нам треба летіти вперед, а не висіти на місці.

Коли ви нахилите дрон вперед, щоб він почав рухатись, вісь Yaw (Рискання) теж нахилиться і при використанні лівого стіка по горизонталі для повороту, дрон буде наче «завалюватися». Щоб цього не ставалося, треба компенсувати таку роботу нахиленої вперед разом з дроном вісі Yaw (Рискання) іншою віссю Roll (Крен), що нахиляє дрон вбік. Це робиться правим стіком по горизонталі.

Спочатку полетіть вперед нахиленим дроном і подивіться, як він себе поводить, якщо ви крутите Yaw (Рискання), тобто тільки лівий стік по горизонталі. Потім перезапустіть політ (зазвичай клавіша R) та спробуйте подивитися, як себе буде поводити нахилений вперед дрон, якщо використовувати тільки вісь Roll (Крен), тобто тепер тільки правий стік по горизонталі.

А тепер перезапустіть політ (знову клавіша R на клавіатурі) і спочатку, злетівши та нахиливши дрон вперед з компенсацією газу, спробуйте повернути з використанням двох стіків. Давайте по черзі:

1. Підніміть дрон та зафіксуйте його на невеликій висоті балансуючи газом (throttle) тобто лівим стіком по вертикалі.
2. Нахиліть дрон вперед за допомогою правого стіка по вертикалі Pitch (Тагаж) та почніть рух вперед, компенсуйте за потреби газ (throttle) використовуючи лівий стік по вертикалі.
3. Під час польоту вперед, спробуйте зробити поворот, наприклад вправо: для цього відведіть одночасно по горизонталі і лівий і правий стіки вправо (в напрямку повороту).

Заключна третя дія, тобто виконання повороту насправді дуже незвична та складна, бо фактично дві вісі Yaw (Рискання) та Roll (Крен) працюють одночасно та компенсують одна одну, але компенсація ця неоднорідна, обидва стіки (лівий та правий) по горизонталі треба відхиляти в бік повороту не на однакову відстань, — у них різний баланс і він залежить від нахилу вперед. Чим швидше дрон, тобто сильніше нахилений вперед, тим більше потрібно відхиляти правий стік Roll (Крен) в бік повороту, щоб компенсувати роботу лівого Yaw (Рискання) і навпаки: чим повільніше ми рухаємося і менше нахилені вперед, тим менше треба додавати правого стіка Roll (Крен), щоб компенсувати лівий стік Yaw (Рискання).

Тобто ви повинні діяти адаптивно і міняти баланс між ними залежно від нахилу дрону вперед та від крутості повороту.

Тут потрібно багато практики та терпіння, постійно перезапускати політ та знову виконувати описані вище три кроки з підйомом, стабілізацією, рухом вперед та поворотом з одночасним використанням обох лівого та правого стіків з різним балансом між ними.

Зверніть увагу, що коли ми робимо поворот, дрон повинен бути нахиленим не тільки рівно вперед, а ще й всередину повороту, який виконуємо, щоб компенсувати інерцію.

Це трохи нагадує як їздять мотоцикли на перегонах та нахиляються на поворотах, або велосипедисти на велотреку чи інші рухомі обʼєкти для компенсації інерції.

Так само як і пілоти швидких мотоциклів, після завершення повороту, ви повинні вирівняти дрон, щоб він не був нахилений в бік, зробіть це за допомогою Roll (Крен), правим стіком по горизонталі.

Далі, вам треба відпрацьовувати різні повороти та потренвати баланс між двома стіками при виконанні поворотів. Найбільше працюйте над поворотами на 90 градусів.

Дуже важливо не забувати та не порушувати надзвичайно важливе правило та звичку: завжди летіти вперед, не літати боком. Якщо дрон несе вбік, то або компенсуйте та зупиніть боковий рух за допомогою Roll (Крен), нахиливши дрон в протилежний бік і потім, коли зупиниться, вирівнявши дрон. Якщо вже дрон несе і ви хочете летіти туди, куди його несе, то поверніть дрон в цей бік за допомогою Yaw (Рискання), наче ви повернули голову та погляд в бік, куди вас зносило.

Загалом це гарна асоціація: Yaw (Рискання) це як поворот голови, тобто якщо ви повертаєте, то спочатку починаєте рух лівим стіком по горизонталі Yaw (Рискання), а щоб дрон не завалювався, ви наче супроводжуйте цей рух лівого стіка правим стіком Roll (Крен).

Виходить, що вони завжди рухаються разом і наче звʼязані та взаємозалежні: як тільки ви починаєте рух лівого стіка по горизонталі, до нього одразу підключається рух правого стіка теж по горизонталі в тому самому напрямку.

Коли почнуть виходити повороти, знайдіть на місцевості в симуляторі стовби або інші схожі обʼєкти та спробуйте літати змійку між ними. «Змійка» загалом дуже корисна вправа і після поворотів є базовою та фундаментальною фігурою пілотажу.

Після опанування змійки можете переходити до фігури «Орбіта»: фіксуємо дрон навпроти, наприклад, дерева або стовпа, робимо нахил дрона, наприклад, в правий бік за допомогою Roll (Крен), дрон починає рухатись боком вправо і тепер, треба відвести обидва стіки по горизонталі навпаки вліво і утримувати їх, щоб замкнути коло зберігаючи вектор що торкається кола. Це хоч і корисна та важлива фігура, але достатньо складна та контрінтуїтивна, бо треба постійно зберігати боковий нахил дрона в протилежний бік від напряму обертання і одночасно, маючи невеликий нахил вперед, утримувати обидва стіки по горизонталі навпаки відхиленими в напрямку обертання, ще й про рівень газу треба не забувати.

Після орбіти, якщо ви можете її стабілізувати, зазвичай є сенс наступною літати фігуру «вісімка» навколо двох обʼєктів, бо вона містить в собі елементи «змійки» та «орбіти». Після цього можете переходити до польоту різних трас, від базових до більш складних, поступово ускладнюючи рівень та покращуючи час.

Увага: хочу вас підготувати та попередити, що навчання пілотуванню FPV в ручному Acro/Rate режимі це довгий, повільний процес та важке навчання, тому вам знадобиться багато часу та терпіння.

Спочатку у вас взагалі нічого не буде виходити — це нормально і повʼязано з відсутністю у вас автоматичних рефлексів. Ваш мозок буквально намагається все робити усвідомлено: свідомо обробляє та опрацьовує всі дії, і у нього просто не вистачає ресурсів, щоб керувати всіма одночасно.

Тому перші дні ви просто звикаєте до керування та запамʼятовуєте, що роблять стіки по горизонталі та вертикалі, тобто просто рухаєте ними та дивитесь на результат.

Коли ви відпочинете та поспите, і сформуються нові нейронні звʼязки, на наступний день у вас частина функцій закарбується у вигляді автоматичних навичок, і ви вже не будете витрачати на них ресурс, а зможете сфокусуватися, наприклад, на польоті вперед та утриманні висоти, вже не думаючи кожного разу який стік, що робить, бо нахил вперед та вбік, рівень газу та «поворот голови» ваші руки будуть робити автоматично, як тільки ви подумаєте про цю дію.

Далі автоматичною стане навичка використання двох стіків для поворотів, і це буде вже відбуватися інтуїтивно та автоматично. Тепер у вас будуть звільнені ресурси та увага для виконання змійки, потім орбіти, вісімки.

Тому ні в якому разі не впадайте у відчай, побільше експериментуйте і не очікуйте швидкого результату. Зазвичай ви будете бачити прогрес та зміни тільки на наступний день після відпочинку та сну.

Також треба памʼятати, що кількість не завжди дорівнює якість. Пілотування FPV з усіма цими паралельними процесами та діями, що треба контролювати та виконувати одночасно є дуже ресурсоємним та сильно навантажує та втомлює наш мозок (звісно, поки ці дії не стають автоматичними рефлексами). Через це ви будете швидко ментально та когнітивно втомлюватися. Головна ознака такої втоми — це дратівливість, швидкі та різкі, неточні рухи та дії, втрата терпіння.

Рекомендую вам літати не більше 2 годин поспіль, якщо у вас є достатньо часу та ви не поспішаєте. Дуже важливо відпочивати та робити довгі перерви. Ідеальні сесії навчання — це приблизно пів години, максимум годину і потім довга перерва. В цьому проміжку ваш мозок сфокусований та працює і вчиться чітко та ефективно. Це буде набагато більш корисним та ефективним використанням часу.

Якщо застрягли та немає жодного прогресу впродовж декількох днів, подивіться відео з іншим поясненням тої самої фігури чи навички та спробуйте поекспериментувати та змінити підхід.

Ще невелика порада, котра може бути корисна новачкам: на самому початку можна використовувати занижені значення Rates (тобто зробити керування менш чутливим та реакцію на рухи стіків більш плавною).

Зазвичай у новачків ще немає рефлекторних навичок мікроконтролю через брак досвіду та практики, рухи ще різкі та неточні, тому зменшені Rates і менш чутливий відгук на роботу стіків можуть трохи допомогти на початку.

Стандартні значення Rates це обертання приблизно на 667 градусів на секунду, раджу вам поставити на початку навчання 300, так вам буде набагато легше, а вже потім, коли навчитесь базовим принципам пілотування та напрацюється точність, ви завжди зможете повернутися назад до стандартних значень Rates.

Сподіваюсь, цей матеріал дав вам загальне уявлення та розуміння про те, з чого почати, куди рухатись та як спланувати ваше навчання.

Корисні ресурси та посилання

Англійською:

oscarliang.com
www.youtube.com/@JoshuaBardwell
www.youtube.com/@nils_vo
www.youtube.com/@ChrisRosser
www.youtube.com/@MadRC

Офіційні сайти Betaflight та ELRS:

betaflight.com/docs/wiki
www.expresslrs.org

Українською:

www.youtube.com/@E-Drone
www.youtube.com/@FPV-questions
www.youtube.com/@holytarantino
vtx.in.ua

Підписуйтеся на WhatsApp-канал DefTech спільноти!