Я реально разрабатывал Андроид приложения в Delphi и видел несколько действительно не плохих проектов, сделанных в Delphi под Андроид. Так что простой ответ — да, можно.
Но Вы должны понимать некоторые вещи.

1. Стандартными средствами Delphi Вы сможете сделать многое, но не всё под Андроид. Идеальная сфера применения — создание мобильных клиентов для корпоративных приложений. Хотя это не значит, что нельзя делать что-то другое.

2. Delphi не панацея. Не надейтесь, что имея опыт разрабьотки десктоп приложений Вы сможете по аналогии легко создать качественное приложение под Андроид. У мобильных приложений своя специфика и Вам придётся многому научиться

3. Как писали выше, да это довольно дорого. Поэтому больше подходит для корпоративных проектов «с бюджетом».

4. Имея опыт Андроид разработки в Delphi, с точки зрения разных фрилансерских бирж Вы по прежнему не будете Андроид программистом.