Continuous Discovery легко представить, если говорить об очень популярных и массовых продуктах (тот же Sketch). Когда речь идет просто об очередном проекте под ограниченную аудиторию, это прямо-таки внушительная инвестиция.

Design-Thinking и User Centered Design — это жизнеспособные концепции, которые, вероятно, все-таки требуют agile. Если наступает такой момент...
>

дальше у нас все передается в разработку, и функционал уже заморожен для каких-то продуктовых изменений, заэстимирован до следующего большого релиза

... то тут уже проблема с методологией, уже устоявшейся в компании. Или в бюджете. Или в стратегии. И да, логично, что приводит к вотерфоллу и гиганстким релизам.

Я бы ответила, если бы располагала этими данными. Проект не завершен, могу прикинуть, что дискаваери заняла 8% от таймлайна, о бюджете информации нет.

Шаги в статье даже пронумерованы :)

Правильно будет проводить дискавери на любом проекте. Масштрабируйте этот этап, если проект небольшой, откажитесь от какой-то части работ или артефактов дискавери, если скоуп кажется более-менее ясным и проект небольшой (настолько небольшой, что может быть оценен по fixed price и до дискавери, например).

В нашем случае скоуп сформировался именно по итогам дискавери, поэтому спрогнозировать точно ее стоимость относительно стоимости всего проекта невозможно. В статье речь идет о клиенте, который не формировал требования, а пришел за решением. Поэтому в стоимость деливери проекта вошли не только девелопмент и тестирование, но и бизнес-анализ и дизайн.

Дискавери в компании существовали до моего прихода, и проводились, если позволяло время и бюджет. Инициатором в нашем случае выступил Engagement Director, отвечающий за аккаунт.

Насчет долгого пути... Думаю, если компания видит, что проект заказчика большой или очень большой, и дискавери становится необходимостью.